Android端末の回転ベクトルセンサーの値を角度に変換したい

Question

Android端末に搭載されている回転ベクトルセンサー（Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR）の値には単位がありませんが、値を角度に変換したいです。

スマホの右側面（電源ボタン）を天井に向けた状態で傾けた時の角度を取得する方法を探しています。

水平方向の角度取得が難儀です。

下記の記事を読みましたが理解できませんでした。

https://cloud6.net/so/android/1020914

また加速度センサーと地磁気センサーを利用する方法では精度がいまひとつでした。

https://android.keicode.com/basics/sensors-accelerometers-megnetic.php

JAVAで出力するには具体的にどのようなコードを書けば良いのでしょうか？

よろしくお願い致します。