SeleniumでFirefox起動時のみWebDriverException発生

Selenium3からSelenium4へ移行したところ、Firefox起動時のみWebDriverExceptionが発生します。
ChromeとEdgeは問題なく動作します。
Eclipse上で実行するとFirefoxでも問題なく動作するのですが、エクスポートしたjarファイルだと上記の問題が発生します。

geckodriverは0.29.0と0.29.1を試しましたがどちらも同じでした。

jarファイルの時だけ問題が出るので、エクスポート時の設定の問題のような気がするのですが、初心者のため解決できず行き詰っています。
解決方法がわかる方がおられたら、ご教示いただけると幸いです。
不足している情報がありましたら、ご指摘ください。

■追記
Eclipseの実行可能JARファイルのエクスポート時に、「生成されるJARの隣のサブフォルダーに必須ライブラリーをコピー」を選択したら、Firefoxでも問題なく実行できました。
しかし、取り扱いが楽なので従来通り「生成されるJARに必須ライブラリーを抽出」を選択し、1つのJARファイルで実行可能としたいので、この方法でも実行できるようにするにはどうすればよいのか知りたいです。

org.openqa.selenium.WebDriverException: Build info: version: '4.0.0-beta-2', revision: '4ec0cfc112'
System info: host: 'DESKTOP-CVBESII', ip: '192.168.160.1', os.name: 'Windows 10', os.arch: 'amd64', os.version: '10.0', java.version: '11.0.1'
Driver info: driver.version: FirefoxDriver
        at java.base/java.util.Optional.orElseThrow(Optional.java:408)
        at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.toExecutor(FirefoxDriver.java:225)
        at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.<init>(FirefoxDriver.java:197)
        at org.openqa.selenium.firefox.FirefoxDriver.<init>(FirefoxDriver.java:175)
        at com.ntt.sdns.regressiontest.TestStart.execeWebDriverRw(TestStart.java:3514)
        at com.ntt.sdns.regressiontest.LoginLogout.login(LoginLogout.java:7)
        at com.ntt.sdns.regressiontest.TestScenarioCe09New.main(TestScenarioCe09New.java:16)
Exception in thread "main" java.lang.NullPointerException
        at com.ntt.sdns.regressiontest.TestScenarioCe09New.main(TestScenarioCe09New.java:319)