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meishousen
meishousen

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ROS

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投稿2021/03/26 09:05

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前提・実現したいこと

crane_x7というロボットアームを使用しています。
0から3までの4種類のマーカーを使用して
0番のマーカーが貼ってある物体をつかむ　→　2番のマーカーの上に置く
1番のマーカーが貼ってある物体をつかむ　→　3番のマーカーの上に置く
という動作をさせたいです。

発生している問題・エラーメッセージ

Failed to import pyassimp, see https://github.com/ros-planning/moveit/issues/86 for more info
Traceback (most recent call last):
  File "/home/rhp/crane_catkin_ws/src/crane_x7_ros/crane_x7_examples/scripts/crane_x7_pick_and_place_demo_camera_3.py", line 282, in <module>
    main()
  File "/home/rhp/crane_catkin_ws/src/crane_x7_ros/crane_x7_examples/scripts/crane_x7_pick_and_place_demo_camera_3.py", line 30, in main
    marker_pose.transform.translation.x,
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'transform'

該当のソースコード

import rospy
import moveit_commander
import geometry_msgs.msg
import tf2_ros
import rosnode
from tf.transformations import quaternion_from_euler



def main():
    rospy.init_node("crane_x7_pick_and_place_camera_controller")

    tfBuffer = tf2_ros.Buffer()
    listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer)
    rate = rospy.Rate(10.0)
    marker_pose = None
    while marker_pose == None:
        try:
            marker_pose0 = tfBuffer.lookup_transform('base_link', 'ar_marker_0', rospy.Time(0))
            marker_pose1 = tfBuffer.lookup_transform('base_link', 'ar_marker_1', rospy.Time(0))
            marker_pose2 = tfBuffer.lookup_transform('base_link', 'ar_marker_2', rospy.Time(0))
            marker_pose3 = tfBuffer.lookup_transform('base_link', 'ar_marker_3', rospy.Time(0))
        except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException):
            continue
        print('{0:.3f}, {1:.3f}, {2:.3f}'.format(
            marker_pose.transform.translation.x,
            marker_pose.transform.translation.y,
            marker_pose.transform.translation.z
        ))
        print('{0:.2f}, {1:.2f}, {2:.2f}, {3:.2f}'.format(
            marker_pose.transform.rotation.x,
            marker_pose.transform.rotation.y,
            marker_pose.transform.rotation.z,
            marker_pose.transform.rotation.w
        ))
        rate.sleep()

    robot = moveit_commander.RobotCommander()
    arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("arm")
    arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.1)
    arm.set_max_acceleration_scaling_factor(1.0)
    gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander("gripper")

    while len([s for s in rosnode.get_node_names() if 'rviz' in s]) == 0:
        rospy.sleep(1.0)
    rospy.sleep(1.0)

    print("Group names:")
    print(robot.get_group_names())

    print("Current state:")
    print(robot.get_current_state())

    # アーム初期ポーズを表示
    arm_initial_pose = arm.get_current_pose().pose
    print("Arm initial pose:")
    print(arm_initial_pose)

    # 何かを掴んでいた時のためにハンドを開く
    gripper.set_joint_value_target([0.9, 0.9])
    gripper.go()

    # SRDFに定義されている"home"の姿勢にする
    arm.set_named_target("home")
    arm.go()
    gripper.set_joint_value_target([0.8, 0.8])
    gripper.go()


    # 0番を掴む準備をする
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose0.transform.translation.x - 0.06
    target_pose.position.y = marker_pose0.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose0.transform.translation.z + 0.2
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行

    # ハンドを開く
    gripper.set_joint_value_target([1.0, 1.0])
    gripper.go()

    # 0番を掴みに行く
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose0.transform.translation.x - 0.06
    target_pose.position.y = marker_pose0.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose0.transform.translation.z + 0.04
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行
 
    # ハンドを閉じる
    gripper.set_joint_value_target([0.5, 0.5])
    gripper.go()

    # 持ち上げる
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = 0.2
    target_pose.position.y = 0.0
    target_pose.position.z = 0.3
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()							# 実行

    # 2番の上まで移動する
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose2.transform.translation.x
    target_pose.position.y = marker_pose2.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose2.transform.translation.z + 0.2
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行

    # 0番を2番に下ろす
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose2.transform.translation.x
    target_pose.position.y = marker_pose2.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose2.transform.translation.z + 0.03
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行

    # ハンドを開く
    gripper.set_joint_value_target([1.0, 1.0])
    gripper.go()

    # SRDFに定義されている"home"の姿勢にする（2回目）
    arm.set_named_target("home")
    arm.go()
    gripper.set_joint_value_target([0.8, 0.8])
    gripper.go()

    # 1番を掴む準備をする
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose1.transform.translation.x - 0.06
    target_pose.position.y = marker_pose1.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose1.transform.translation.z + 0.2
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行

    # ハンドを開く
    gripper.set_joint_value_target([1.0, 1.0])
    gripper.go()

    # 1番を掴みに行く
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose1.transform.translation.x - 0.06
    target_pose.position.y = marker_pose1.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose1.transform.translation.z + 0.04
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行
 
    # ハンドを閉じる
    gripper.set_joint_value_target([0.5, 0.5])
    gripper.go()

    # 持ち上げる
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = 0.2
    target_pose.position.y = 0.0
    target_pose.position.z = 0.3
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()							# 実行

    # 3番の上まで移動する
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose3.transform.translation.x - 0.06
    target_pose.position.y = marker_pose3.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose3.transform.translation.z + 0.2
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行

    # 0番を3番に下ろす
    target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
    target_pose.position.x = marker_pose3.transform.translation.x - 0.06
    target_pose.position.y = marker_pose3.transform.translation.y
    target_pose.position.z = marker_pose3.transform.translation.z + 0.03
    q = quaternion_from_euler(-3.14, 0.0, -3.14/2.0)  # 上方から掴みに行く場合
    target_pose.orientation.x = q[0]
    target_pose.orientation.y = q[1]
    target_pose.orientation.z = q[2]
    target_pose.orientation.w = q[3]
    arm.set_pose_target(target_pose)  # 目標ポーズ設定
    arm.go()  # 実行

    # ハンドを開く
    gripper.set_joint_value_target([1.0, 1.0])
    gripper.go()

    # SRDFに定義されている"home"の姿勢にする
    arm.set_named_target("home")
    arm.go()

    print("done")


if __name__ == '__main__':

    try:
        if not rospy.is_shutdown():
            main()
    except rospy.ROSInterruptException:

試したこと

2番と3番のマーカーの上に下ろすのではなく、決めた位置を直接指示
target_pose.position.x = 0.2
target_pose.position.y = 0.2
target_pose.position.z = 0.3
した場合は、エラーが出ずに動きます。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ｚｓｈ

よろしくお願いいたします。

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