Raspi 4 で OpenCV を用いた h264 ハードウェアエンコード

環境

OpenCV 3.4.13 自前ビルド、WITH_FFMPEG=ON を指定
FFmpeg git-2021-01-20-0bee216
USBカメラは Logitec C270を使用

質問

入力は MJPEG 30fpsで、出力を H.264 のH/Wエンコードで動画を取得したいのですが、良い方法はないでしょうか。

ソースコード

C++
1	cv::VideoCapture caps(0);
2	int w = 1280;
3	int h = 720;
4
5	cv::Size cap_size( w, h );
6	caps.set( CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,  cap_size.width  );
7	caps.set( CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, cap_size.height );
8	caps.set( CV_CAP_PROP_FOURCC, CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G') );
9	caps.set( CV_CAP_PROP_FPS, 30.0 );
10
11	int outfourcc = CV_FOURCC('H', '2', '6', '4');
12	cv::VideoWriter writer( fname, outfourcc, fps, cap_size, true );
13	while ( 1 )
14	{
15		caps >> m;
16		writer << m;
17	}

実行結果

OpenCV: FFMPEG: tag 0x34363248/'H264' is not supported with codec id 27 and format 'mp4 / MP4 (MPEG-4 Part 14)'
OpenCV: FFMPEG: fallback to use tag 0x31637661/'avc1'
と表示され、FOURCC('a','v','c','1') になっているようです。
また、この時のCPU占有率を別のターミナルから top で見てみると、300%を超える値が出ています。

以上の結果から、H.264 の H/Wエンコーダが使えていないと判断しました。