マニピュレータのリンクパラメータ表について

Question

###はじめに
将来的にシリアルリンクマニピュレータを動かすため、今基礎を学習しています。
しかし、独学で学んでいるためよく躓きます。
現在はリンクパラメータ表の作成で躓いています。
プログラミング関係少し異なるのかも知れませんが、プログラムを組む上でとても大切なものだと思うので、どうかご教授ください。

とりあえず、手先位置を求めることが目標です。

###マニピュレータ

上の画像にあるシリアルリンクマニピュレータのリンクパラメータ表を作成したいです。
一応私なりに頑張って作成してみたのですが、lbやlcが出てこず躓いています。

下に作成してみたリンクパラメータ表を載せます。

大変初歩的な質問ではあると思いますがどうかご教授のほどよろしくお願いします。

タグがどこに当てはまるのか分からないので、関係ないタグも含まれている可能性があります。