[PHP] 子テーブルの外部キーで紐付けた参照先の親テーブルのデータを表示させたい

実現したいこと

子テーブルに設けた外部キー設定のカラムから、親テーブルに紐づけたデータを参照・出力できるようにしたいです。

具体的には、子テーブルのproductsのcategory_idカラム経由で、参照元になるcategoriesテーブルのcategoryカラムにある文字列のデータを出力したいです。

##データベース

親テーブル : categories

database
1+------------+------------+------+-----+-------------------+-----------------------------+
2| Field      | Type       | Null | Key | Default           | Extra                       |
3+------------+------------+------+-----+-------------------+-----------------------------+
4| id         | int(11)    | NO   | PRI | NULL              | auto_increment              |
5| category   | mediumtext | YES  |     | NULL              |                             |
6| created_at | datetime   | NO   |     | CURRENT_TIMESTAMP |                             |
7| updated_at | datetime   | NO   |     | CURRENT_TIMESTAMP | on update CURRENT_TIMESTAMP |
8+------------+------------+------+-----+-------------------+-----------------------------+
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子テーブル : products

daabase
1+-------------+-------------+------+-----+-------------------+-----------------------------+
2| Field       | Type        | Null | Key | Default           | Extra                       |
3+-------------+-------------+------+-----+-------------------+-----------------------------+
4| id          | int(11)     | NO   | PRI | NULL              | auto_increment              |
5| productname | varchar(20) | YES  |     | NULL              |                             |
6| price       | int(11)     | YES  |     | NULL              |                             |
7| description | mediumtext  | YES  |     | NULL              |                             |
8| category_id | int(11)     | YES  | MUL | NULL              |                             |
9| imgpath     | mediumtext  | YES  |     | NULL              |                             |
10| created_at  | datetime    | NO   |     | CURRENT_TIMESTAMP |                             |
11| updated_at  | datetime    | NO   |     | CURRENT_TIMESTAMP | on update CURRENT_TIMESTAMP |
12+-------------+-------------+------+-----+-------------------+-----------------------------+

##状況

現在上記のデータ構造(MySQL)で設定しています。

子テーブルにあたるproductsテーブルのcategory_idに外部キーを設定済。
設定先(参照元)の親テーブルはcategoriesテーブルのidに指定しています。

Laravelではforeachで回したデータから->categoryで感じで参照できますが、

フルスクラッチでのPHP開発においては、どのようにすれば参照できるのでしょうか？
もし、PHPでの参照方法を知ってらっしゃれば教えてもらえると助かります。

##試したこと

現在foreachで回している以下の状況で試しましたが参照できませんでした。

php
1<?php foreach ($products as $product) : ?>
2　　　　　　　　　　　　　<div class="product-info">
3                            <div class="box-ad">
4                                <h2 class="product-title"><?php echo charconvert($product['productname']); ?></h2>
5                                <p class="product-price">¥ : <?php echo charconvert($product['price']); ?></p>
6                                <p class="product-description"><?php echo charconvert($product['description']); ?></p>
7                                <p class=""><?php echo charconvert($product['category_id']['category']); ?></p>
8                            </div>
9<div>
10<?php echo charconvert($product['category_id']); ?>  // 出力◯
11<?php echo charconvert($product['category_id']->$categories['category']); ?>  // 出力×
12<?php echo charconvert($product['category_id']->['category']); ?>  // 出力×
13<?php echo charconvert($product['category_id']['category']); ?>  // 出力×
14</div>
15                       </div>
16<?php endforeach; ?>
17
18<?php foreach ($products->$categories as $category) : ?>
19          <p><?php echo charconvert($category['category']); ?></p> // 出力×
20<?php endforeach; ?>
21
22<?php foreach ($products->categories as $category) : ?>
23          <p><?php echo charconvert($category['category']); ?></p> // 出力×
24<?php endforeach; ?>
25