SQLのJOINを使わずにEntityから同じ結果を取得したい

Question

前提・実現したいこと

RedshiftとMysqlのテーブルをJOINしてデータを取得したいです。

RedshiftとMysqlのテーブルを結合して使用できるのが最善ですが、
実現が困難であるため、SQLのJOINは使わない方向で進めようと考えております。

Mybatisの取得結果が保持されるEntityから、
Java側でデータを一件一件ループで回さなくても、
効率よくSQLのJOINと同じ結果を取得できる方法はありますでしょうか。
（ただし、Hibernateは使えません）

ご意見をいただけますと幸いです。

試したこと

調べたところ、@ManyToOne、@JoinTableなどのアノテーションを使用する方法が出てきましたが、
Hibernateのアノテーションのようでしたので、使用できませんでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

フレームワーク：Spring Boot
O/Rマッピング：MyBatis