AWS SAMでIoT Core連携を作れない。

Question

SAMがサポートしているResource typesがAPI gateway、Lambda、DynamoDBぐらいですので
API gateway→　Lambda　→ IoT Core連携するコードを書くことができません。
上記パターンをどのように実装していけばよいでしょうか？（インフラはコード化したいです）
SAMしか書いたことがありませんので実装方法がわかりません。
サンプルコードや参考になるものがありましたらご教示願います。