Android SpeechRecognizerで音声が認識されない原因を知りたい

Androidで音声認識のアプリを作成できないか検討しています。
RecognizerIntentで、音声を認識したら画面の文字が認識した文字に代わるというサンプルアプリを作成したのですが、音声の認識がまともに行えていません。

以下のようなコードで実装しています。

AndroidManifest
1<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
2<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
3    package="jp.co.appnet.speechrecogsample">
4    <uses-permission android:name="android.permission.RECORD_AUDIO" />
5    <uses-permission android:name="android.permission.INTERNET"/>
6.
7.
8.

Kotlin
1import android.Manifest
2import android.content.Intent
3import android.content.pm.PackageManager
4import android.os.Bundle
5import android.os.Handler
6import android.speech.RecognizerIntent
7import android.speech.SpeechRecognizer
8import android.widget.Toast
9import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity
10import androidx.core.app.ActivityCompat
11import kotlinx.android.synthetic.main.activity_main.*
12import java.util.*
13
14
15class MainActivity : AppCompatActivity() {
16
17    private var recognizer: SpeechRecognizer? = null
18    private var recognizeActive = false
19
20    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
21        super.onCreate(savedInstanceState)
22        setContentView(R.layout.activity_main)
23
24        initRecognizer()
25
26        tv_result.text = "ここに結果が出る予定"
27
28        val permission = Manifest.permission.RECORD_AUDIO
29        if (ActivityCompat.checkSelfPermission(this, permission) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED){
30            ActivityCompat.requestPermissions(this, arrayOf(permission), 0)
31            return
32        }
33
34    }
35
36    override fun onResume() {
37        super.onResume()
38        startRecognizer()
39    }
40
41    override fun onPause() {
42        super.onPause()
43    }
44
45    override fun onRequestPermissionsResult(requestCode: Int, permissions: Array<out String>, grantResults: IntArray) {
46        super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults)
47        val result = grantResults.contentToString()
48        if (result == "[0]" || result == "[-1]") {
49            startRecognizer()
50        }
51    }
52
53    private var  recognizerIntent: Intent? = null
54
55    //初期化
56    private fun initRecognizer() {
57        recognizerIntent = Intent(RecognizerIntent.ACTION_RECOGNIZE_SPEECH)
58        recognizerIntent?.putExtra(RecognizerIntent.EXTRA_LANGUAGE_MODEL, RecognizerIntent.LANGUAGE_MODEL_FREE_FORM)
59        recognizerIntent?.putExtra(RecognizerIntent.EXTRA_PREFER_OFFLINE, true)
60        recognizerIntent?.putExtra(RecognizerIntent.EXTRA_LANGUAGE, Locale.JAPANESE.toString())
61
62        recognizer = SpeechRecognizer.createSpeechRecognizer(this)
63        recognizer!!.setRecognitionListener(RecognitionListener())
64    }
65
66    private fun startRecognizer() {
67        println("startRecognizer")
68        recognizer!!.startListening(recognizerIntent)
69    }
70
71    private inner class RecognitionListener : android.speech.RecognitionListener {
72
73        override fun onResults(results: Bundle?) {
74
75            //ここで結果
76            val recData = results!!.getStringArrayList(SpeechRecognizer.RESULTS_RECOGNITION)
77            println(recData)
78            if(recData!!.size > 0) {
79                if (recData[0] != "") {
80                  var recordtxt = ""
81                  for(record in recData) {
82                      recordtxt += record + "\n"
83                  }
84                  tv_result.text = recordtxt
85                }
86            }
87            recognizeActive = false
88
89            try { Thread.sleep(1000) } catch (e: Exception) { }
90            startRecognizer()
91        }
92
93        override fun onReadyForSpeech(params: Bundle?) {
94            println("onReadyForSpeech")
95            recognizeActive = true
96        }
97
98        override fun onError(error: Int) {
99            val errorText = when(error) {
100                SpeechRecognizer.ERROR_AUDIO -> "オーディオ録音エラー。"
101                SpeechRecognizer.ERROR_CLIENT -> "クライアントサイドエラー"
102                SpeechRecognizer.ERROR_INSUFFICIENT_PERMISSIONS -> "権限不足エラー"
103                SpeechRecognizer.ERROR_NETWORK -> "通信エラー"
104                SpeechRecognizer.ERROR_NETWORK_TIMEOUT -> "通信タイムアウト"
105                SpeechRecognizer.ERROR_NO_MATCH -> "認識失敗エラー"
106                SpeechRecognizer.ERROR_RECOGNIZER_BUSY ->  "ビジー"
107                SpeechRecognizer.ERROR_SERVER -> "サーバーエラー"
108                SpeechRecognizer.ERROR_SPEECH_TIMEOUT -> "スピーチタイムアウト"
109                else -> "その他のエラー"
110            }
111            Toast.makeText(applicationContext, errorText, Toast.LENGTH_SHORT).show()
112            println(errorText)
113
114            try { Thread.sleep(1000) } catch (e: Exception) { }
115            startRecognizer()
116        }
117
118        override fun onBeginningOfSpeech() {}
119        override fun onEndOfSpeech() {}
120        override fun onBufferReceived(buffer: ByteArray?) {}
121        override fun onEvent(eventType: Int, params: Bundle?) {}
122        override fun onPartialResults(partialResults: Bundle?) {}
123        override fun onRmsChanged(rmsdB: Float) {}
124
125    }
126

gradle
1apply plugin: 'com.android.application'
2apply plugin: 'kotlin-android'
3apply plugin: 'kotlin-android-extensions'
4
5android {
6    compileSdkVersion 29
7    buildToolsVersion "29.0.3"
8
9    defaultConfig {
10        applicationId "jp.co.appnet.speechrecogsample"
11        minSdkVersion 28
12        targetSdkVersion 29
13        versionCode 1
14        versionName "1.0"
15
16        testInstrumentationRunner "androidx.test.runner.AndroidJUnitRunner"
17    }
18
19    buildTypes {
20        release {
21            minifyEnabled false
22            proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android-optimize.txt'), 'proguard-rules.pro'
23        }
24    }
25}
26
27dependencies {
28    implementation fileTree(dir: "libs", include: ["*.jar"])
29    implementation "org.jetbrains.kotlin:kotlin-stdlib:$kotlin_version"
30    implementation 'androidx.core:core-ktx:1.3.0'
31    implementation 'androidx.appcompat:appcompat:1.1.0'
32    implementation 'androidx.constraintlayout:constraintlayout:1.1.3'
33    testImplementation 'junit:junit:4.12'
34    androidTestImplementation 'androidx.test.ext:junit:1.1.1'
35    androidTestImplementation 'androidx.test.espresso:espresso-core:3.2.0'
36
37}

実機で実行し端末に向かって発話してみても、延々と以下のようなログが出力されます。

I/System.out: onReadyForSpeech
I/System.out: スピーチタイムアウト
I/System.out: startRecognizer
I/System.out: onReadyForSpeech
I/System.out: スピーチタイムアウト
I/System.out: startRecognizer
I/System.out: onReadyForSpeech
I/System.out: スピーチタイムアウト
I/System.out: startRecognizer
.
.
.

たまに結果が返ってきますが、ひらがな一文字だったりと極端に短かったり意図しない言葉だったりします。また、何もしゃべっていないのに文字が返ってきたりします。
タブレットのマイクが悪いのかと最初は疑い、グーグル検索で音声認識を試してみたら、小声での発話でも認識しました。
認識が上手く行かないのは、コードの書き方に致命的な箇所があるからなのでしょうか。

どなたか知見をお持ちの方がいらっしゃいましたら、ご教示頂けると助かります。

開発環境
Windows 10
Android Studio 4.0
テスト実機のAPIレベル 28