WordPressカスタム投稿:シングルページのパーマリンクを任意のものにしたい

Question

前提

WordPress初心者です。
現在サイトのカスタム投稿機能を改修しております。
今回はシングルページのパーマリンクを任意のものに変更したく、
質問させていただきました。

カスタム投稿名
news

現在のシングルページパーマリンク
「Custom Post Type Permalinks」というプラグインを利用し、
https://hogehoge.com/news/%post_id%/
と表示されるようになっています。

実現したいこと

上記カスタム投稿newsの中に
カテゴリー**（news_cat）**というtaxonomyを設定し、
・カンパニー（company）
・サービス（service）
というtermをもたせています。

今回実現したいこととしては、シングルページのパーマリンク設定を

カテゴリ：カンパニーのみ選択された場合は、
https://hogehoge.com/company/news/%post_id%/
(newsディレクトリの前にcompanyを挿入)

カテゴリ：サービスのみ、もしくはサービス・カンパニー両方が選択された場合は
https://hogehoge.com/news/%post_id%/

と表示したいのです。

pre_post_link とpost_rewrite_rules というフィルターフックを利用すれば実現できそうな
リファレンスは見たのですが、
**「カテゴリ：カンパニー」**を選択した場合という条件がある場合、
どのように記述すればよいのか途方に暮れ質問させていただきました。

そもそも不可能なことをやろうとしている可能性もありますが、
実装方法や参考サイトなど、お知恵を貸していただけませんでしょうか？
どうぞよろしくお願いいたします。

参考サイト

https://www.warna.info/archives/2721/