RでGoogleブラウザが立ち上がりません

「RユーザーのためのRStudio実践入門」をテキストに勉強しています。
スクレイピングでのブラウザ操作を行う前にブラウザ（google-chrome）が立ち上がりません。
アドバイスよろしくお願いいたします。

前提・実現したいこと

OSは、Ubuntu18.04
Rは3.6.3
seleniumは、selenium-server-standalone-3.141.59.jar
googleは、Google Chrome 80.0.3987.163
ChromeDriverは、ChromeDriver 80.0.3987.106

端末では、以下を実行しSeleniumサーバーを起動
java -Dwebdriver.chrome.driver=/usr/bin/chromedriver -jar /usr/bin/selenium-server-standalone-3.141.59.jar -role hub -port 4444

Rでは、
rD <- rsDriver(verbose = FALSE)
によりgoogle-chromeを立ち上がらせて、操作を行いたい。

発生している問題・エラーメッセージ

端末では、
上記コマンドを実行すると以下が表示されます。
20:06:31.543 INFO [GridLauncherV3.parse] - Selenium server version: 3.141.59, revision: e82be7d358
20:06:32.403 INFO [GridLauncherV3.lambda$buildLaunchers$5] - Launching Selenium Grid hub on port 4444
2020-04-09 20:06:34.177:INFO::main: Logging initialized @6158ms to org.seleniumhq.jetty9.util.log.StdErrLog
20:06:35.429 INFO [Hub.start] - Selenium Grid hub is up and running
20:06:35.443 INFO [Hub.start] - Nodes should register to http://172.17.0.1:4444/grid/register/
20:06:35.448 INFO [Hub.start] - Clients should connect to http://172.17.0.1:4444/wd/hub

Seleniumサーバーの起動は出来ていると思います。

その上で、R上で
library(RSelenium)
rD <- rsDriver(verbose = FALSE,port = 4444L)　を実行すると

Selenium message:Error forwarding the new session Empty pool of VM for setup Capabilities {browserName: chrome, javascriptEnabled: true, nativeEvents: true, version: }

Could not open chrome browser.
Client error message:
Summary: UnknownError
Detail: An unknown server-side error occurred while processing the command.
class: org.openqa.grid.common.exception.GridException
Further Details: run errorDetails method
Check server log for further details.

とエラーとなりChromeが立ち上がりません。

試したこと

portを4444から4567に変えても同じ結果となります

rD <- rsDriver(port=4444L,browser="chrome",verbose = FALSE)
とブラウザを指定したりもしましたが変わりませんでした

Selenium起動時に何か問題があるのか、R上でのことなのか、はっきりとわからずにいます。

今後、どのようなことを試していいのかわからない状態です。
よろしくお願いいたします

補足

http://localhost:4567/grid/console
では、以下が表示されます
Config for the hub :
browserTimeout : 0
debug : false
host : 172.17.0.1
port : 4567
role : hub
timeout : 1800
cleanUpCycle : 5000
capabilityMatcher : org.openqa.grid.internal.utils.DefaultCapabilityMatcher
newSessionWaitTimeout : -1
throwOnCapabilityNotPresent : true
registry : org.openqa.grid.internal.DefaultGridRegistry