FirebaseのCloud Functionで、一つのドキュメントに紐付けされた複数のユーザに対して通知を送る

###実現したいこと
あるイベントに登録した複数人の参加者に対して、イベントの前日になったら通知を送りたい。
###現状

Eventコレクションの中のある一つのイベント（ドキュメント）では、参加登録したユーザー達のuidをregisteredUsersという配列に保存している
Cloud Schedulerを使って、毎日18時に"Event"コレクションの中からその翌日に開催されるイベントを抽出することはできた。
現在考えている通知の流れは「registeredUsersのuidからuserのスナップショットを取ってきて、そのuserのデバイストークンに対して通知を送信する」であるが、firebaseではドキュメントのスナップショットから特定のフィールドの値を抽出することはできないため、行き詰まっている。

js
1await Promise.all(querySnapshot.docs.map((doc) => {
2      if (doc.exists) {
3             console.log(doc.data().title);     //こういうことができない
4      }
5}