php スタックのトークンの数と一致しません

updateをしようとしているのですが、バインドされた変数の数がスタックのトークンの数と一致しません、と出てきて、updateできません。
数は一緒なのでなぜ出るのかわかりません。
アドバイスしてくださると嬉しいです。

php
1//change.php
2$db = new DB;
3$sql = 'UPDATE boards SET title=?, created_at=? WHERE boards_id=?';
4$params[] = $change_title;
5$params[] = $changed_at;
6$params[] = $boards_id;
7$success_change_boards = $db->update($sql,$params);//65行目

php
1//dbクラス
2public function update($sql, array $params = [])
3  {
4    $stmt = $this->pdo->prepare($sql);
5    $stmt->execute($params);//62行目
6    return $stmt;
7  }

エラー文
致命的エラー：キャッチされていないPDOException：SQLSTATE [HY093]：無効なパラメーター番号：バインドされた変数の数が/Applications/MAMP/htdocs/candy/DB.php:62スタックのトークンの数と一致しませんトレース：＃0 /Applications/MAMP/htdocs/candy/DB.php(62）：PDOStatement-> execute（Array）＃1 /Applications/MAMP/htdocs/candy/change.php(65）：DB-> update（「ボードS ...を更新」、配列）＃2 {main}が/Applications/MAMP/htdocs/candy/DB.phpの62行目にスローされる