turtlebot3 の目的地を設定したい.

Question

turtlebot3の目的地を設定するにはどのようなコードを書けばいいでしょうか。
参考書籍やインターネットにも情報がないのでさっぱりです。
rvizでクリックして設定する方法は説明されていますが,どのようなコードを書けばturtlebot3を思った場所に動かせるのかが説明されていません。
どなたか,参考になる本やサイトなどご存知であればぜひ教えていただきたいです。
またできるのであれば,サンプルコード等いただけると助かります。