https://datadeliver.net/receiver/file_boxes/da10ec2f6e364a039100c29c37ca1372/rc/42ea6c3770a64fa0b110168bc1a63511
大車輪を成功させるサーボコントローラ関数( servo(double state[],double jt[]))を, Fuzzy,機械学習,ニューラルネットワークなど から1つ以上を使用してC++で作成したいです。
state[0] は,鉄棒と第1リンクの関節ジョイント0の角度,
state[1]は,第1・第2リンクの関節ジョイント1の角度,(最小値-90°,最大値90°)
state[2]は,ジョイント0の角速度,
state[3]はジョイント1の角速度,
jt[0]は,ジョイント0のトルク(シミュレーションが始まって,0.5だけ,2.0に設定され,それ以降0.0),
jt[1]はジョイント1のトルク(servo関数の制御対象の値.).