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Quaternionによって任意の姿勢を表現できる理由

segnana

総合スコア28

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投稿2022/05/28 19:12

編集2022/05/29 18:44

nを単位ベクトル,aを回転角としたときクォータニオンq=cos(a/2)+n*sin(a/2)
nを回転軸として角度a回転させることを表現できることは理解できるのですが,
UnityにおけるTransform.rotationのように,任意の姿勢を表現できることが理解できません.

物体の任意の姿勢を表現するためには2回の回転が必要なので,クォータニオンが2つ必要なはずです.
または,物体の向き(Transform.forward)をnに向け(Transform.LookAt(n)),その後nを軸として角度a回転すれば,
任意の姿勢を表すことができますが,a=0のとき,q=cos(a/2)となりクォータニオンから回転軸nの情報が失われています.

クォータニオンはどのようにして任意の姿勢を表現しているのでしょうか?

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bboydaisuke

2022/05/29 01:25

質問を見ると、多分「クォータニオンとは何か」を大きく誤解しているんだろうなぁと思うが、正しく理解するのは遠い道のりだろうなぁとも思う。
guest

回答1

0

ベストアンサー

物体の任意の姿勢を表現するためには2回の回転が必要なので,

いいえ、1回で十分です

投稿2022/05/28 20:34

ozwk

総合スコア13512

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segnana

2022/05/29 09:44

そのようですね.勘違いしていました. ありがとうございます.
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