回答編集履歴
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基本的にプログラムで少し凝ったこと (今回の例でいうと特徴点マッチング) をやる場合、英語圏から情報を得ることは避けて通れません。
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日本語では出てこない情報も英語で調べたら一発でわかるということもよくあります。
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本でもよければ、かなり網羅的に解説されてる書籍があります。
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値段は結構しますが、日本語で詳しい解説が載っています。
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> pt coordinates of the keypoints
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