回答編集履歴
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追記
test
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widgetにKv言語で書かれた物を反映させるには、widgetのinstanceを作る前にKv言語のコードを読み込ませないといけないです。TestAppクラスが自身の名前を元に`test.kv`を読みに行くのは`TestApp().run()`の中([この部分](https://github.com/kivy/kivy/blob/372b81964f55d2ca74641944ab8c908172306e59/kivy/app.py#L799))なので、`TestApp().run()`を呼ぶ前に作った`MenuScreen`と`SettingsScreen`のinstanceはKv言語で書かれた定義が無い状態になりますね。
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なので最初の失敗例を正しく動作させるには`MenuScreen`と`SettingsScreen`のinstanceを作る前に以下のように明示的にKv言語のコードを読み込めばいいです。
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```python
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from kivy.lang import Builder
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Builder.load_file('test.kv')
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sm = ScreenManager()
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sm.add_widget(MenuScreen(name='menu'))
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sm.add_widget(SettingsScreen(name='settings'))
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(このやり方の場合、`test.kv`は別の名前に変えたほうがいいかもしれないです。)
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