回答編集履歴
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追記
test
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dict.items()が返すジェネレータは`[(key1, value1), (key2, value2), ...]`という構造なので、その代入でキーと値に分けることはできない（正確にはシーケンスアンパックの数が合わない）というエラーです。
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やっぱりこういうのは再帰で書きたいな、ということで。
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target = {"foo": {"bar": "baz", "hogehoge": {"foofoo": "bazbaz"}}, "hoge": "fuga"}
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# mkgreiさん`target`をお借りしました。
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print(target)
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def dict_flatten(d, pref_key="", sep="_", result=None):
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if result is None:
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result = {}
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for k,v in d.items():
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if isinstance(v, dict):
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dict_flatten(v, pref_key=pref_key+k+sep, sep=sep, result=result)
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else:
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result[pref_key+k] = v
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return result
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print(dict_flatten(target))
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