回答編集履歴
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追記
test
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ロールピッチヨーは違います
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重力方向だけで一意に求まるものではないです
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恐らくやりたいことは、
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基準状態からどれだけ回転したかをロール角ピッチ角ヨー角の合成で表したいということだと思います。
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(姿勢を表す場合の)ロール角ピッチ角ヨー角というのは
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基準の状態から、現在の状態に
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ヨー->ピッチ->ロールの順番(一般的な場合)で回した**とした**場合の各回転角度です。
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重力方向だけではヨー角が定まりません。
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飛行機の中で紐にくくりつけた重りを見て、飛行機の進行方角を推測できませんよね?
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というわけで重力以外の方法でヨー角を決めなければいけません
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ヨーはどうでもいい(ヨーイング済みのものを基準状態と取る)と言うなら0度固定でいいですし、
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どうでも良くないなら角速度センサか地磁気センサの出番になります。
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さて角速度センサも乗っているということで先んじて釘を刺します:
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角速度センサの値を個別に積分しても、何の意味もない結果が出ます。
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試しにティッシュ箱にローカル軸でも書いて、
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x軸に90度回してからy軸に90度回すのと、
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y軸に90度回してからx軸に90度回すのを比べてみてください。
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どちらも角速度センサの値を各軸ごとに積分していたら、(90度,90度,0度)という結果になりますが、
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最終的な箱の向き全然が違うと思います。
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3次元回転は思っているより面倒な計算が必要です。
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