回答編集履歴
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サイレントプッシュやPushkitについて追記
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プッシュ通知にはペイロードという情報を埋め込むことが可能であり、通知を受けたアプリはそのペイロードから画面IDやURLなどを取得して、任意の画面や特定のURLを表示するなどの処理が可能になります。
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【追記】
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ユーザがPush通知を開かずにアプリを起動する手段にはバックグラウンド更新通知があります。
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30秒以内で完了する処理でないといけなかったり、頻繁に実行してはいけないなど制限があります。
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そして、自動的にアプリが終了した際は有効ですが、ホームボタンをダブルクリックして手動でアプリを落とした後は通知が有効にならないようです。
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* [バックグラウンド更新通知の設定](https://developer.apple.com/jp/documentation/NetworkingInternet/Conceptual/RemoteNotificationsPG/CreatingtheNotificationPayload.html#//apple_ref/doc/uid/TP40008194-CH10-SW8)
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* [iOSのサイレントプッシュを試してみる](http://www.cl9.info/entry/2017/10/14/145342)
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* [iOS 7以降ではサイレントPUSH通知が可能](https://qiita.com/mono0926/items/df03c61adc56934e2e7a#ios-7%E4%BB%A5%E9%99%8D%E3%81%A7%E3%81%AF%E3%82%B5%E3%82%A4%E3%83%AC%E3%83%B3%E3%83%88push%E9%80%9A%E7%9F%A5%E3%81%8C%E5%8F%AF%E8%83%BD)
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また、VoIPでの起動についてちょっと調べてみましたが、Pushkitを使用することで実現できるようです。ご参考まで。
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[VoIPプッシュ通知(PushKit)と標準プッシュ通知の違いについて](https://qiita.com/mgkdev/items/303b9015fabca4eb7fb7)
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[VoIP Push を簡単に発行する](https://qiita.com/sunskysoft/items/0d29b822f9a4dcc7cb98)
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