回答編集履歴
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検証結果を追記
test
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@@ -11,3 +11,19 @@
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未検証ですが`～ "@/home/pi/temp.txt" ～`のようにフルパス指定ではだめでしょうか？
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当方環境(Win10のWSL)でも同様の権限エラーが再現しました。
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ちょっと強引ですが、`cat ～.txt`でコマンド置換することで画像内にテキスト描画できました。
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```bash
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$ convert ～ -annotate 0 "`cat /home/pi/temp.txt`" -fill red ～
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```
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