回答編集履歴
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ソケット通信(TCP/UDP)は[プロトコルスタックの下位レイヤ](https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%88%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88%E5%B1%A4)しか提供しませんから、"メッセージ"のやり取りには何らかの上位レイヤ・プロトコルを選択する必要があります。
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ソケット通信(TCP/UDP)は[プロトコルスタックの下位レイヤ](https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%88%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88%E5%B1%A4)しか提供しませんから、"メッセージ"のやり取りには何らかの上位レイヤ・プロトコル（メッセージフォーマット）を選択する必要があります。
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テキストベースのプロトコルは通信オーバーヘッド（データ量や送受信処理の負荷）が大きめですが、他言語とのやり取りや通信内容の確認を容易に行えます。バイナリベースのプロトコルは通信オーバーヘッドを抑えられますが、他言語とのやり取り（相手方がスクリプト系言語など）や通信内容の確認が面倒なことが多いです。
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> 例えば、上記の例で、片方のPCが相方のPCに「自分のアプリが止まったらそっちで動作開始してね」と伝えたい
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要件次第ですが、本当に単純な通信しか行わないのであれば、独自のメッセージフォーマット／通信プロトコルを定義してしまうというやり方もあります。ただし、将来的に拡張したくなったりすることを考えると、汎用性のあるプロトコルを採用してしまったほうが無難でしょう。
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