回答編集履歴
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内容追記
test
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[pySerial](http://pythonhosted.org//pyserial/index.html)にpythonをシリアルとソケットをブリッジ接続するサンプルがあり、これがそのまま使えそうです。
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[TCP/IP - serial bridge](http://pythonhosted.org//pyserial/examples.html#tcp-ip-serial-bridge)
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また、Rpi->Serial通信が間欠的にしか発生せず（速度も求めず）送信のみでよければ
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`system`関数なりで`.py`を実行するのが単純でよいかもしれません。
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```C
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// send.py : 引数（角度）をArduinoにシリアル送信するプログラム
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system( "python send.py 123") # 123度を送る
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