質問編集履歴
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グラフについて、間違った解釈を削除しました。
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@@ -24,7 +24,7 @@
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まれに1秒とか2秒とかになってしまいます。
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計測値の取得に時間がかかっているか、あるいは取得している時刻がおかしくなるタイミングがあるかと思っています。
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@@ -112,11 +112,7 @@
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縦軸は処理にかかった時間です。ループ1周の時間は0.01秒となってほしいのですが、ある種周期的にそれが崩れています。
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最初はセンサの取得(tt2-tt1)に時間がかかるときがあると思っていましたが、実行時間(tt4-tt3)がマイナスとなっている瞬間があることに気付きました。これでsleep時間が長くなってしまっていると思われます。
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進んでいく時刻を取得して差分を取っているので、マイナスになることは考えにくいです。
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これはpythonで取得している時刻が、何らかのタイミングで巻き戻ってしまっているのではないかと推測しました。
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