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raspberry pi の割込み処理の不具合

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monster666

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Raspberry Piでサーボモータの制御を行うことを考えているのですが、サーボモータが途中で動作しなくなります。

Raspberry PiはArduinoとUSBで接続され、シリアル通信を行います。Arduino
側にはポテンショメータを接続し、この角度のデータをraspberry piに送ります。
Raspberry piのメインループでは常時この角度データを受け取り、ターミナル上に表示しています。
そしてスイッチが押された時に、割り込み処理としてサーボモータを動作させることを考えています。

現状としては、プログラム実行後に1度スイッチを押すと割り込みを行い、サーボモータが目標角度に回転してくれるのですが、2度目以降は少し反応があるだけで、回転はしません。この問題の解決方法が知りたいです。

ちなみに割り込みは立下りに対して行うように設定しました。

#-*-coding:utf-8 -*- 
import time 
import RPi.GPIO as GPIO
import serial
import csv

f = open('data.csv','ab')
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)

csvWriter = csv.writer(f)

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
gp_out1 = 17
GPIO_SW = 22
delay = 0.01

def callback_event(GPIO_SW):
    time.sleep(0.05)

    servo1.start(2.5)

    time.sleep(0.5)
    servo1.ChangeDutyCycle(12.0)

    time.sleep(0.5)
    servo1.ChangeDutyCycle(2.5)

    servo1.stop()

GPIO.setup(GPIO_SW, GPIO.IN, pull_up_down = GPIO.PUD_UP)
GPIO.setup(gp_out1, GPIO.OUT)
servo1 = GPIO.PWM(gp_out1, 50)

GPIO.add_event_detect(GPIO_SW, GPIO.BOTH)
GPIO.add_event_callback(GPIO_SW, callback_event)

val = 0 

try:
        while True:
                listData = []
                val = val+1 
                ang = ser.readline() 
                listData.append(ang)
                csvWriter.writerow(listData)
                print(ang)

except KeyboardInterrupt:
        print("\nbreak")
        GPIO.remove_event_detect(22)
        GPIO.cleanup()

f.close()
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0

割り込みのコールバックでメインループで取得した角度データを使ってなくないですか?
1回目の割り込みで

servo1.ChangeDutyCycle(2.5)


の角度に移動するから2回目も同じ位置に移動しようとして反応していないように見えるだけでは?

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