AndroidでServiceクラスからMainActivityクラスのTextViewを変更したい

###前提・実現したいこと
Androidでアプリを作っています。
MainActivityクラスとServiceクラスを作っているのですが、
サービスクラスからメインアクティビティクラスのテキストビューを変更したいです。
Handlerを使った実現方法が知りたいです。
Handlerは使ったことがなく、完全に初心者ですので、出来るだけ詳しく教えていただけると嬉しいです。

###該当のソースコード
MainActivity.java
OnCreate{
中略
SendDataService sds = new SendDataService();
Intent intent = new Intent(MainActivity.this, SendDataService.class);
sds.registerHandler(intent, successHandler);
sds.registerHandler(intent, errorHandler);
success_text = (TextView)findViewById(R.id.success_id);
error_text = (TextView)findViewById(R.id.error_id);
中略
}

// サービスから値を受け取ったら動かしたい内容を書く
public Handler successHandler = new Handler() {
    @Override
    public void handleMessage(Message msg) {
        Bundle bundle = msg.getData();
        String message = bundle.getString("message");
        success_text.setText(message);
    }
};

// サービスから値を受け取ったら動かしたい内容を書く
public Handler errorHandler = new Handler() {
    @Override
    public void handleMessage(Message msg) {
        Bundle bundle = msg.getData();
        String message = bundle.getString("message");
        error_text.setText(message);
    }
};

SendDataService.java
public void registerHandler(Intent intent, Handler updateHandler) {
handler = updateHandler;

    Bundle bundle = intent.getExtras();
    String message = bundle.getString("message");

    if(handler != null){
        Message msg = new Message();
        Bundle data = new Bundle();
        data.putString("message", message);
        msg.setData(data);
        handler.sendMessage(msg);
    }

}

###試したこと
こちらのサイト↓を参考にしながら、Handlerでの実現を試みたのですが、エラーが出ます
http://onlineconsultant.jp/pukiwiki/?Service%E3%81%8B%E3%82%89Activity%E3%81%AB%E5%80%A4%E3%82%92%E6%8A%95%E3%81%92%E3%81%9F%E3%82%8A%E7%94%BB%E9%9D%A2%E3%82%92%E6%9B%B4%E6%96%B0%E3%81%97%E3%81%9F%E3%82%8A%E3%81%99%E3%82%8B%E6%96%B9%E6%B3%95
SendDataService.java内のregisterHandlerの
String message = bundle.getString("message");
にNullPointerExceptionが出ます