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サーボシールドをマイクロスイッチで制御

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shine_

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前提・実現したいこと

サーボライブラリでなくAdafruit社の16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield - I2C interfaceを使ってサーボの制御を試みています。

発生している問題・エラーメッセージ

omronのマイクロスイッチの状態を読み取ってサーボの動作を切り替えようとしていますが、サーボシールドを用いた場合はスイッチが利きません。
瞬間的にスイッチを押して離した場合は全く反応なしです。
スイッチを長押ししてみたときは一瞬だけ切り替え後の初めの動作をしますが、完全には切り替わりません。

該当のソースコード

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define SERVOMIN 110 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX 525 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)533


//スイッチ
const int SWITCH = 8; //定数BUTTONを設定

int var = 0;

int old_var = 0;

int state = 0;

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(60); // Analog servos run at ~60 Hz updates


  //スイッチ
  pinMode(SWITCH, INPUT); //BUTTONピンを入力に設定

}

void loop() {

  var = digitalRead(SWITCH);


  if (var == HIGH && old_var == LOW) {
    state = 1 - state; //varがHIGHならstateの値が変わる
    delay(150); //チャタリング防止
  }

  //スイッチが離された瞬間を読み取る関数
  if (var == LOW && old_var == HIGH) {
    delay(150); //チャタリング防止
  }

  old_var = var; //varのをold_varに保存


  if (state == 1) {

    servo_write(0, 85); //( シールドピン番号 ,角度)

  }


  else if (state == 0 ) {

    servo_write(0, 130); //( シールドピン番号 ,角度)

  }



}

void servo_write(int a, int ang) { //動かすサーボと角度を引数に持つ
  ang = map(ang, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX); //角度(0~180)をPWMのパルス幅(150~600)へ変換
  pwm.setPWM(a, 0, ang);
}

試したこと

dcモーターやLEDの場合は正常動作を確認しましたが、このサーボシールドを用いてサーボを動作させる場合はマイクロスイッチがうまく利きません。

スイッチはCOMをdigital 8pinとし、NCをArduinoの5Vに接続しています。

補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)

Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield - I2C interface

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  • ozwk

    2017/08/25 08:34

    > old_var[2] = var[2]; //varのをold_varに保存 // なんでいきなり配列?

    キャンセル

  • ozwk

    2017/08/25 08:36

    「うまくいかない」から質問するのが普通なので、もう少し具体的に状況を説明してください。

    キャンセル

  • ozwk

    2017/08/25 10:12

    スイッチ関係なくサーボ制御できますか? 例えば1秒毎に0度と90度を行ったり来たりさせるとか

    キャンセル

  • shine_

    2017/08/25 18:35

    できます

    キャンセル

回答 1

0

スイッチの接続方法に問題があります。

スイッチにcommonを8ピン(入力ピン)に、NC(Normally Close)を 5Vに接続しているという事ですので、スイッチを押すと入力が0になると想定しているのだと思います。

しかし、Arduinoのピンを入力に指定するとハイインピーダンス(ピンに100MΩの抵抗を直列につないだ状態に相当)になりますので、短時間では8ピンにかかっている電圧が低下しません。
長押しした場合にのみ、動作する場合があるのは、このためです。

この問題は、8ピンをプルダウンする事で解決します。具体的には、8ピンとグランドの間に10kΩぐらいの抵抗を接続してください。(抵抗値が1万分の1ぐらいになるので、電圧が低下するのに必要な時間が1万分の1ぐらいになります)

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  • 2017/08/25 18:34

    わかりました。
    試してみます。

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