###前提・実現したいこと
サーボライブラリでなくAdafruit社の16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield - I2C interfaceを使ってサーボの制御を試みています。
###発生している問題・エラーメッセージ
omronのマイクロスイッチの状態を読み取ってサーボの動作を切り替えようとしていますが、サーボシールドを用いた場合はスイッチが利きません。 瞬間的にスイッチを押して離した場合は全く反応なしです。 スイッチを長押ししてみたときは一瞬だけ切り替え後の初めの動作をしますが、完全には切り替わりません。
###該当のソースコード
#include <Wire.h> #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); #define SERVOMIN 110 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) #define SERVOMAX 525 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)533 //スイッチ const int SWITCH = 8; //定数BUTTONを設定 int var = 0; int old_var = 0; int state = 0; void setup() { Serial.begin(9600); pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(60); // Analog servos run at ~60 Hz updates //スイッチ pinMode(SWITCH, INPUT); //BUTTONピンを入力に設定 } void loop() { var = digitalRead(SWITCH); if (var == HIGH && old_var == LOW) { state = 1 - state; //varがHIGHならstateの値が変わる delay(150); //チャタリング防止 } //スイッチが離された瞬間を読み取る関数 if (var == LOW && old_var == HIGH) { delay(150); //チャタリング防止 } old_var = var; //varのをold_varに保存 if (state == 1) { servo_write(0, 85); //( シールドピン番号 ,角度) } else if (state == 0 ) { servo_write(0, 130); //( シールドピン番号 ,角度) } } void servo_write(int a, int ang) { //動かすサーボと角度を引数に持つ ang = map(ang, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX); //角度(0~180)をPWMのパルス幅(150~600)へ変換 pwm.setPWM(a, 0, ang); }
###試したこと
dcモーターやLEDの場合は正常動作を確認しましたが、このサーボシールドを用いてサーボを動作させる場合はマイクロスイッチがうまく利きません。
スイッチはCOMをdigital 8pinとし、NCをArduinoの5Vに接続しています。
###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield - I2C interface