状態フィードバック系の伝達関数の導出方法(制御工学)

Takeshiと申します．状態フィードバック系について学び始めたばかりで，下記の問題の伝達関数の式を導出することが出来ず，皆様のお力をお借りしたく投稿させていただきました．
各係数の使い方が分からず，全く手が付けられない状況でございます．
ご迷惑をお掛けしてしまい，大変申し訳ございませんが，何卒よろしくお願い申し上げます。

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図に示すような，ベルトコンベア上の質量50[kg]のワークを，10[m]先の目標位置に位置決め制御する制御系を設計したい．
モータの発生トルクをτ，プーリの半径をr=0.2[m]，回転角をθ，プーリの軸受け摩擦係数についてワークの並進方行に変換した係数をc=0.01[Ns/m]，ワークの移動距離をxとする．
このとき，システムの固有値を-1及び-3として状態フィードバック系を構成し，MATLABでシミュレーションを行い，応答特性について論ぜよ．