Public AccessのRDSへIAM認証に失敗する

前提・実現したいこと

こちらの記事を参考にAWS Lambda(Nodejs6.10)でRDS(MySQL5.7.16)へのIAM認証を試みましたが、
コネクション生成時にエラーになってしまっているようです。
私と同じくPython/Javaをnodejsに書き換えようとして上手く出来ていない方いらっしゃいますか？

発生している問題・エラーメッセージ

・AWS Lambdaコンソールでテスト実施時の結果ログ

{
  "errorMessage": "ER_NOT_SUPPORTED_AUTH_MODE: Client does not support authentication protocol requested by server; consider upgrading MySQL client",
  "errorType": "Error",
  "stackTrace": [
    "Handshake.Sequence._packetToError (/var/task/node_modules/mysql/lib/protocol/sequences/Sequence.js:52:14)",
    "Handshake.ErrorPacket (/var/task/node_modules/mysql/lib/protocol/sequences/Handshake.js:103:18)",
    "Protocol._parsePacket (/var/task/node_modules/mysql/lib/protocol/Protocol.js:280:23)",
    "Parser.write (/var/task/node_modules/mysql/lib/protocol/Parser.js:75:12)",
    "Protocol.write (/var/task/node_modules/mysql/lib/protocol/Protocol.js:39:16)",
    "TLSSocket.ondata (_stream_readable.js:555:20)",
    "emitOne (events.js:96:13)",
    "TLSSocket.emit (events.js:188:7)",
    "readableAddChunk (_stream_readable.js:176:18)",
    "TLSSocket.Readable.push (_stream_readable.js:134:10)",
    "    --------------------",
    "Protocol._enqueue (/var/task/node_modules/mysql/lib/protocol/Protocol.js:141:48)",
    "Protocol.handshake (/var/task/node_modules/mysql/lib/protocol/Protocol.js:52:41)",
    "Connection.connect (/var/task/node_modules/mysql/lib/Connection.js:130:18)",
    "/var/task/handler.js:117:32",
    "/var/task/handler.js:115:35",
    "step (/var/task/handler.js:32:23)",
    "Object.next (/var/task/handler.js:13:53)",
    "/var/task/handler.js:7:71",
    "__awaiter (/var/task/handler.js:3:12)",
    "query (/var/task/handler.js:113:12)"
  ]
}

該当のソースコード

import * as _ from 'lodash'
import * as mysql from 'mysql'
import AWS = require('aws-sdk')
import RDS = require('aws-sdk/clients/rds')
import { Context, Callback } from 'aws-lambda'

// ~/hello
export async function hello(event, context: Context, callback: Callback) {
  try {
    const token = await getToken();
    const connection = await connect(token);
    const results = await query(connection);
    callback(null, { statusCode: 200, body: JSON.stringify({ message: results }) });
  } catch (error) {
    callback(error);
  }
}

async function getToken(): Promise<string> {
  return new Promise<string>((resolve, reject) => {
    // パラメータ設定
    const signerOptions: RDS.Signer.SignerOptions = {
      credentials: {
        accessKeyId: "<ACCESS-KEY>",
        secretAccessKey: "<SECRET-ACCESS-KEY>"
      },
      region: "ap-northeast-1",
      hostname: "xxxxx.cts3jwle0qyy.ap-northeast-1.rds.amazonaws.com",
      port: 3306,
      username: "kashihara"
    };
    // トークン発行
    new RDS.Signer(signerOptions).getAuthToken((err: AWS.AWSError, token: string) => {
      if (err) reject(err);
      resolve(token);
    });
  });
}

async function connect(token: string): Promise<mysql.IConnection> {
  return new Promise<mysql.IConnection>((resolve, reject) => {
    const config: mysql.IConnectionConfig = {
      host: 'xxxxx.cts3jwle0qyy.ap-northeast-1.rds.amazonaws.com', //RDSのエンドポイント
      user: 'kashihara', //MySQLのユーザ名
      password: token,
      ssl: 'Amazon RDS'
    };
    const connection = mysql.createConnection(config);
    resolve(connection);
  });
}

async function query(connection: mysql.IConnection): Promise<string> {
  return new Promise<string>((resolve, reject) => {
    // コネクション接続
    connection.connect((err) => { if (err) reject(err) });
    // クエリ発行
    connection.query('select user from mysql.user', (err, results, fields) => {
      if (err) reject(err);
      resolve(JSON.stringify(results));
    });
    // コネクション切断
    connection.end((err) => { if (err) reject(err) });
  });
}

補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)

・Nodejs6.10
・TypeScript2.3.4
・MySQL5.7.16
・mysqlクライアント：mysqljs/mysql
・mysqlユーザのAUTH_MODE

mysql> select Host,User,plugin,authentication_string from mysql.user where User='kashihara'\G
*************************** 1. row ***************************
                 Host: %
                 User: kashihara
               plugin: AWSAuthenticationPlugin
authentication_string: RDS
1 row in set (0.01 sec)