[Swift]構造体をUserDefaultsで保存する方法

現在、スケジュールアプリを作成しております。
そこで、ユーザーが指定した「タイトル」、「開始時刻」、「終了時刻」を構造体として配列に追加し、UserDefaultsで保存したものを画面遷移後のTableViewCellで表示したいと思っております。

現在のコードでは、
「タイトル」、「開始時刻」、「終了時刻」を指定して画面遷移する直前にクラッシュしてしまいます。原因を調べていると構造体はそのままではUserDefaultsでは保存できないと知りました。
構造体をUserdefaultsで保存する方法がいくつかネットにあがっていたのですが、
どれを試してもうまくいきませんでした。

解決方法をご教示いただければ幸いです。

以下が構造体の宣言です。

/* 表示データ */
struct ScheduleData{
  // スケジュールのコメント
  var title: String = ""
  // スケジュールの開始時間
  var startDate: Date
  // スケジュールの終了時間
  var endDate: Date
  
  init(title : String , startDate : Date , endDate : Date){
    self.title = title
    self.startDate = startDate
    self.endDate = endDate
  }
}

完了ボタン宣言部分

  //完了ボタン 画面遷移
  @IBAction func doneButton(_ sender: Any) {
    
    dataOut()
    
    saveData()
    
    performSegue(withIdentifier: "back", sender: nil)
    
    
  }

UserDefaults記載部分

    func saveData() {
      
      dataOut()
    var dateFromString = myDateFormatter.date(from: dateTextField.text!)
    var dateFromString2 = myDateFormatter.date(from: dateTextField2.text!)
    if dateFromString != nil {

      if dateFromString2 != nil {
        
        
        
        if titleTextField.text! != nil {
          
          
          schedules.append(ScheduleData(title : titleTextField.text!, startDate : dateFromString!, endDate : dateFromString2!))
          detailArray.append(detailTextView.text!)
          placeArray.append(placeTextField.text!)
          urlArray.append(urlTextField.text!)
          alarmDateArray.append(alarmTimeTextField.text!)
          
          UserDefaults.standard.set(schedules, forKey: "schedules")
          UserDefaults.standard.set(detailArray, forKey: "detailArray")
          UserDefaults.standard.set(placeArray, forKey: "placeArray")
          UserDefaults.standard.set(urlArray, forKey: "urlArray")
          UserDefaults.standard.set(alarmDateArray, forKey: "alarmDateArray")
          
          
          
        }
        
      }
      
      
    } else {
      
      warningAlertController()
      
      }
      


    
  }

 func dataOut() {

    if UserDefaults.standard.object(forKey: "schedules") != nil {
      
      schedules = UserDefaults.standard.object(forKey: "schedules") as! [ScheduleData]
      
    }
    if UserDefaults.standard.object(forKey: "detailArray") != nil {
      
      detailArray = UserDefaults.standard.object(forKey: "detailArray") as! [String]
      
    }
    if UserDefaults.standard.object(forKey: "placeArray") != nil {
      
      placeArray = UserDefaults.standard.object(forKey: "placeArray") as! [String]
      
    }
    if UserDefaults.standard.object(forKey: "urlArray") != nil {
      
      urlArray = UserDefaults.standard.object(forKey: "urlArray") as! [String]
      
    }
    if UserDefaults.standard.object(forKey: "alarmDateArray") != nil {
      
      alarmDateArray = UserDefaults.standard.object(forKey: "alarmDateArray") as! [String]
      
    }
    
    
  }