Python2.7.10のIndexError: only integers, sliceの対処方

###前提・実現したいこと

Python2.7.10を使用してparticlefilterを実装したいです．

python + numpyで緑色の物体を追跡する (パーティクルフィルタ)
を参考にしてコードを書いたのですが、以下のエラーメッセージが表示されて困っています．

###発生している問題・エラーメッセージ

Traceback (most recent call last):
  File "C:\Users\tanaka_2\Documents\pythontests\ParticleTest.py", line 89, in <module>
    tracking()
  File "C:\Users\tanaka_2\Documents\pythontests\ParticleTest.py", line 15, in tracking
    y, x = filter.filtering(gray)#トラッキング
  File "C:\Users\tanaka_2\Documents\pythontests\ParticleTest.py", line 82, in filtering
    weights = self.calcLikelihood(image)
  File "C:\Users\tanaka_2\Documents\pythontests\ParticleTest.py", line 69, in calcLikelihood
    intensity.append(image[y,x])
IndexError: only integers, slices (`:`), ellipsis (`...`), numpy.newaxis (`None`) and integer or boolean arrays are valid indices

###該当のソースコード

Python
1#encoding:utf-8
2import numpy as np
3import cv2
4#エラー文は calcLikelihood():関数内
5
6def tracking():
7    #カメラ
8    cap = cv2.VideoCapture(0)
9    #パーティクルフィルタ初期化
10    filter = ParticleFilter()
11    filter.initialize()
12
13    while True:
14        ret, frame = cap.read()
15        gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2GRAY)
16        y, x = filter.filtering(gray)#トラッキング
17        frame = cv2.circle(frame, (int(x), int(y)), 10, (0, 0, 255), -1)
18        for i in range(filter.SAMPLEMAX):
19            frame = cv2.circle(frame, (int(filter.X[i]), int(filter.Y[i])), 2, (0, 0, 255), -1)
20        cv2.imshow("frame", frame)
21        if cv2.waitKey(20) & 0xFF == 27:
22            break
23    cap.release()
24    cv2.destroyAllWindows()
25
26#パーティクルフィルタクラス
27class ParticleFilter:
28    def __init__(self):
29        self.SAMPLEMAX = 1000
30        self.height, self.width = 480, 640#フレーム画像のサイズ
31
32    #パーティクル初期化
33    #画像全体にまく
34    def initialize(self):
35        self.Y = np.random.random(self.SAMPLEMAX) * self.height
36        self.X = np.random.random(self.SAMPLEMAX) * self.width
37
38    #パーティクルの状態の更新 物体が適当な速さで適当に動くと仮定
39    def modeling(self):
40        self.Y += np.random.random(self.SAMPLEMAX) * 20 - 10
41        self.X += np.random.random(self.SAMPLEMAX) * 20 - 10
42
43    #重み正規化
44    def normalize(self, weight):
45        return weight / np.sum(weight)
46
47    #パーティクルリサンプリング
48    #重みに従ってパーティクルを選択
49    #残ったパーティクルのインデックスを返す
50    def resampling(self, weight):
51        index = np.arange(self.SAMPLEMAX)
52        sample = []
53
54        for i in range(self.SAMPLEMAX):
55            idx = np.random.choice(index, p=weight)
56            sample.append(idx)
57
58        return sample
59
60    #尤度計算
61    #画像の外に飛んでいったパーティクルは重み0
62    #白い物体を仮定
63#この関数内でエラー
64    def calcLikelihood(self, image):
65        mean, std = 250.0, 10.0
66        intensity = []
67
68        for i in range(self.SAMPLEMAX):
69            y, x = self.Y[i], self.X[i]
70            #この下のintensity.append(image[y,x])でエラー
71            if y >= 0 and y < self.height and x >= 0 and x < self.width:
72                intensity.append(image[y,x])
73            else:
74                intensity.append(-1)
75
76        weights = 1.0 / np.sqrt(2 * np.pi * std) * np.exp(-(np.array(intensity) - mean)**2 /(2 * std**2))
77        weights[intensity == -1] = 0
78        weights = self.normalize(weights)
79        return weights
80
81    #トラッキング開始
82    #期待値を返す
83    def filtering(self, image):
84        self.modeling()
85        weights = self.calcLikelihood(image)
86        index = self.resampling(weights)
87        self.Y = self.Y[index]
88        self.X = self.X[index]
89        
90        return np.sum(self.Y) / float(len(self.Y)), np.sum(self.X) / float(len(self.X))
91
92tracking()

###試したこと
stackoverflowで似たような質問があったのですが、castをしてくれ的なことが書かれてるくらいしかわかりませんでした．

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
使用OS:Windows8.1
Python2.7.10
OpenCV2.4.10
numpy (1.12.1)
pip(9.0.1)
setuptools(16.0)
wheel(0.29)

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

質問に提示されたstackoverflowの回答のとおり、以下のようにcastしてはいかがでしょうか？

Python
1# y, x = self.Y[i], self.X[i]
2 y, x = int(self.Y[i]), int(self.X[i]) # int でcast
3            #この下のintensity.append(image[y,x])でエラー

ちなみにwebカメラのない＆パッケージのバージョンの異なる環境でしたが、上記の修正は行わずに以下のように修正して動作させましたところエラーなく動作しました。

環境：Win10x64, python=2.7.13, opencv3=3.1.0, numpy=1.11.3

Python
1def tracking():
2    # 略
3    filter.initialize()
4
5    frame = np.zeros((480,640,3), np.uint8) # 追加
6    
7    while True:
8        #ret, frame = cap.read() # コメント
9        gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2GRAY)
10        # 略