キャリブレーション

Question

キャリブレーションしようとして下のコードをビルドすると
//エラーの箇所で
warning C4244: '=' : 'double' から 'float' への変換です。データが失われる可能性があります。
と出ます。また、
: error LNK2019: 未解決の外部シンボル _cvFindExtrinsicCameraParams2 が関数 _main で参照されました。
: error LNK2019: 未解決の外部シンボル _cvCalibrateCamera2 が関数 _main で参照されました。
: error LNK2019: 未解決の外部シンボル _cvDrawChessboardCorners が関数 _main で参照されました。
: error LNK2019: 未解決の外部シンボル _cvFindChessboardCorners が関数 _main で参照されました。
と表示されます。
どうしたらエラーを消せますか。

#include"OpenCV.h"
#include <stdio.h>
//#include<cv.h>
//#include<highgui.h>

#define IMAGE_NUM (25)
#define PAT_ROW (7)
#define PAT_COL (10)
#define PAT_SIZE (PAT_ROWPAT_COL)
#define ALL_POINTS (IMAGE_NUMPAT_SIZE)
#define CHESS_SIZE (24.0)

int main(int argc, char *argv[]){
int i,j,k;
int corner_count,found;
int p_count[IMAGE_NUM];
IplImage *src_img[IMAGE_NUM];
CvSize pattern_size=cvSize(PAT_COL,PAT_ROW);
CvPoint3D32f objects[ALL_POINTS];
CvPoint2D32f corners=(CvPoint2D32f)cvAlloc(sizeof(CvPoint2D32f)*ALL_POINTS);
CvMat object_points;
CvMat image_points;
CvMat point_counts;
CvMat *intrinsic=cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat *rotation=cvCreateMat(1,3,CV_32FC1);
CvMat *translation=cvCreateMat(1,3,CV_32FC1);
CvMat *distortion=cvCreateMat(1,4,CV_32FC1);

for(i=0;i<IMAGE_NUM;i++){
	char buf[32];
	sprintf(buf,"calib_img/%02d.png",i);
	if((src_img[i]=cvLoadImage(buf,CV_LOAD_IMAGE_COLOR))==NULL){
		fprintf(stderr,"cannot load image file :%s\n",buf);
	}
}

for(i=0;i<IMAGE_NUM;i++){
	for(j = 0; j < PAT_ROW; j++) {
     for(k = 0; k < PAT_COL; k++) {
       objects[i * PAT_SIZE + j * PAT_COL + k].x =(float) j * CHESS_SIZE;//エラー
       objects[i * PAT_SIZE + j * PAT_COL + k].y =(float) k * CHESS_SIZE;//エラー
       objects[i * PAT_SIZE + j * PAT_COL + k].z = 0.0;
	 }
	}
}
cvInitMatHeader (&object_points, ALL_POINTS, 3, CV_32FC1, objects);

int found_num=0;
cvNamedWindow("Calibration",CV_WINDOW_AUTOSIZE);
for(i = 0; i < IMAGE_NUM; i++) {
found= cvFindChessboardCorners (src_img[i], pattern_size, &corners[i * PAT_SIZE], &corner_count);
fprintf(stderr, "%02d...", i);
if(found){
	fprintf(stderr, "ok\n");
	found_num++;
}
else{
	fprintf(stderr, "fail\n");
}

IplImage *src_gray = cvCreateImage (cvGetSize (src_img[i]), IPL_DEPTH_8U, 1);
cvCvtColor( src_img[i], src_gray, CV_BGR2GRAY);
cvFindCornerSubPix(src_gray, &corners[i * PAT_SIZE], corner_count,cvSize (3, 3), cvSize (-1, -1), cvTermCriteria (CV_TERMCRIT_ITER | CV_TERMCRIT_EPS, 20, 0.03));
cvDrawChessboardCorners(src_img[i], pattern_size, &corners[i * PAT_SIZE], corner_count, found);
p_count[i]=corner_count;
cvShowImage("Calibration", src_img[i]);
cvWaitKey(0);
}
cvDestroyWindow("Calibration");

if(found_num !=IMAGE_NUM){
	return -1;
}
cvInitMatHeader(&image_points, ALL_POINTS, 1, CV_32FC2, corners);
cvInitMatHeader(&point_counts, IMAGE_NUM, 1, CV_32SC1, p_count);

cvCalibrateCamera2(&object_points, &image_points, &point_counts, cvSize (640, 480), intrinsic, distortion);

CvMat sub_image_points, sub_object_points;
int base=0;
cvGetRows(&image_points, &sub_image_points, base * PAT_SIZE, (base + 1) * PAT_SIZE);
cvGetRows(&object_points, &sub_object_points, base * PAT_SIZE, (base + 1) * PAT_SIZE);
cvFindExtrinsicCameraParams2(&sub_object_points, &sub_image_points, intrinsic, distortion, rotation, translation);

CvFileStorage *fs;
fs = cvOpenFileStorage ("camera.xml", 0, CV_STORAGE_WRITE);
cvWrite(fs, "intrinsic", intrinsic);
cvWrite(fs, "rotation", rotation);
cvWrite(fs, "translation", translation);(&fs);

for(i=0;i<IMAGE_NUM;i++){
	cvReleaseImage(&src_img[i]);
}
return 0;

}

Comments

[yohhoy]

https://teratail.com/help/question-tips#questionTips3-5-1 をご一読ください。

Answer 1

なかなか回答が付かないようですので、OpenCVを使ったことがないですが気づいた点を指摘します。

どうしたらエラーを消せますか。

エラーメッセージからは使用している関数の実体が見つからないということが判ります。外部のライブラリが上手くリンクできていないようです。libファイルが提供されている場合、プロジェクトの設定で読み込む設定が追加してあるか、指定したパスが間違っていないか確認してみてください。
dllファイルのみの場合、Win32 APIのLoadLibrary等で必要なDLLを読み込んでいるか確認してみてください。

推測で恐縮ですが、こういったライブラリの場合、ヘッダファイルなどでLoadLibraryの処理を記述してあって、ヘッダをインクルードするだけで使用できるようになっていることが多いと思いますが、コメントアウトされている

//#include<cv.h> 
//#include<highgui.h>

が気になります。これらのヘッダでライブラリ読み込みの処理をやっていないか中身を確認してみてはいかがでしょうか。