Cによるpython呼び出し

Question

###前提・実現したいこと
ここに質問したいことを詳細に書いてください
arduinoとRaspberryPiをUSB経由で通信させようとしています。
内容としては、ArduinoにつながっているサーボモーターにRaspberryPiから角度を送りたいです。
RaspberryPiはC++で書いています。調べているとシリアル通信はCでは複雑になりそうで、pythonが書きやすいと感じています。
Cからpythonを呼び出し、上記した内容の実現は可能でしょうか。
可能であれば、教えていただきたいです。
###発生している問題・エラーメッセージ

エラーメッセージ

###該当のソースコード

ここにご自身が実行したソースコードを書いてください

###試したこと
課題に対してアプローチしたことを記載してください

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
より詳細な情報

Comments

[t_obara]

質問内容だけ見ると、RaspberryPiから角度情報をUSB経由でシリアル通信をしたいとのことのように読めたのですが、その場合、C++で実現する部分には何があるのでしょうか？all Pythonで良いのではないでしょうか？そうでないのであれば、C++とPython間でやり取りされる情報を提示されるとよろしいかと思います。

[raspberrypi]

失礼しました。カメラからの外部情報をC++で画像処理しています。C++によるソースコードはあるのですが、それをpythonに書き換えることができず、、という状況です。

Answer 1

Pythonプログラムをソケット<->シリアルブリッジとして構成してはいかがでしょうか？
C側からはソケット通信ができればよいです。

Cプログラム<-(TCP/IP)->Pythonプログラム<-(serial)->Arduino となります。

pySerialにpythonをシリアルとソケットをブリッジ接続するサンプルがあり、これがそのまま使えそうです。
TCP/IP - serial bridge

また、Rpi->Serial通信が間欠的にしか発生せず（速度も求めず）送信のみでよければ
system関数なりで.pyを実行するのが単純でよいかもしれません。

// send.py : 引数（角度）をArduinoにシリアル送信するプログラム
system( "python send.py 123")	# 123度を送る

Answer 2

Cからpythonを呼び出し、上記した内容の実現は可能でしょうか。

CからでもPythonからでも実現自体は可能でしょう。
CとPython間で情報の引き渡しがあるか否かにより難易度も変わるかと思います。

Comments

[raspberrypi]

回答ありがとうございます。
初めての質問投稿で、質問の仕方が悪く大変申し訳ありません。
Cは、画像処理により角度を求めます。
pythonは、arduinoとRasPiとの通信を繋ぐことと、
Cで求めた角度をArduinoに送信させたいと考えています。
Cでpythonを呼び出し、値を送信するプログラムを書きたいのですが、なかなかそのような参考資料が見つからず、困っている状況です。

[t_obara]

常時カメラ映像から角度を算出し続け、取得した角度情報を送信し続けることになるわけですね？

キーワードとしては、以下となりそうです。
・プロセス間通信
特段、CからPythonプログラムを呼び出す必要はなく送信したいタイミングで情報をPythonが取得して送信しても良いですし、なんらかのイベントをプロセス間通信により取得し、そのタイミングで情報を取得して送信すると言ったフローが良さそうです。