xbeeのC言語によるPC同士の相互通信について

Question

###前提・実現したいこと
xbee(S2C)をそれぞれ繋いだPC2台でテキストメッセージを相互通信できるプログラムをC言語で作成したいです。
###発生している問題・エラーメッセージ
様々なライブラリ等を調べてみたのですが、大体が、pcとarduino、pcとマイコンを想定しているライブラリばかりで、PCの相互通信はそもそもxbeeでやる意味がないからか、まったく出てこないです。
PC同士の相互通信を行うためのおすすめのライブラリがあれば教えていただけると幸いです。
###該当のソースコード
ないです。
###試したこと
http://www.geocities.jp/bokunimowakaru/diy/xbee/xbee-download.html
上記のサイトのライブラリを使ってどうにかできないか試しましたが、
xbeeのcoordinatorからrootorに指示を送る関数ばかりで相互通信は難しそうだと判断し、質問をしました。
また、ほかのサイトのライブラリも調べましたが、PC同士の通信という環境でそのまま動きそうなものはなかったです。。

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
C言語での開発を行いたいです。