冗長とまでは思いませんでしたが、一つしか使用していない変数が不要なので削除してみました。
また、「カレンダーID」を直接指定していたり、今日(today)を直接指定している点が汎用性にかけた為、引数を利用する形にしてみました。

function myCalendar (calendarId /* [, year, month, day] */) {
  var today = new Date();
  var argumentsLength = arguments.length;
  var year = argumentsLength > 2 ? arguments[1] : today.getFullYear();
  var month = argumentsLength > 3 ? arguments[2] : today.getMonth();
  var day = argumentsLength > 4 ? arguments[3] : today.getDate();
  var sheet = SpreadsheetApp.getActiveSheet();
  var getRange = sheet.getRange.bind(sheet);
  var objCalendar = CalendarApp.getCalendarById(calendarId);

  for (var i = 2, len = sheet.getLastRow() + 1, sheetDate1, sheetDate2; i < len; i++) {
    if (getRange(i, 3).getValue() != ""){
      sheetDate1 = getRange(i, 1).getValue();
      sheetDate2 = getRange(i, 2).getValue();
      objCalendar.createEvent(getRange(i, 6).getValue(),
                              new Date( year, month, day , sheetDate1.getHours(), sheetDate1.getMinutes() ),
                              new Date( year, month, day , sheetDate2.getHours(), sheetDate2.getMinutes() ),
                              {description: getRange(i, 4).getValue()}
                              );
    }
  }
}

Re: i-bunta さん

「時間を扱っている部分がどうにも冗長」という質問への回答ではないのですが、今のコードだとAPIの呼び出し回数が多いです。

本のコードだと１ループで19回のSpreadSheetのAPIを使用していますが、getValuesで一気に配列に読み込んでから処理するとよいです。

カレンダーへの登録であればそれほど数が多くないと思いますが参考にしてください。カレンダーへの登録処理は削除しています。

var gasheet = "******************";
function test(){
  var title, description;
  var sH,sM,eH,eM;
  var today = new Date();
  var tY = today.getFullYear();
  var tM = today.getMonth();
  var tD = today.getDate();
  var ss = SpreadsheetApp.openById(gasheet);
  var sheet = ss.getSheetByName("シート1");

  var table = sheet.getRange(2,1,sheet.getLastRow()-1,6).getValues();
  table.forEach(function(values){
    if( values[2] != ""){  // C列
      title = values[5];  // F列
      sH = values[0].getHours();  // A列
      sM = values[0].getMinutes();  // A列
      eH = values[1].getHours();  // B列
      eM = values[1].getMinutes();  // B列    
      description = values[3];  // D列
    }    
  });
}