Railsで任意のModelをつなげるには

仮にcommetns = []ではなくて comments = 空のコメントの集合、であれば問題なくwhereで検索をかけることができると思います。

.whereでの絞り込みは、あくまでデータベースに対して行うものですので、Railsの側で勝手に作った集合に対して行うことはできません。

この場合は、使い方を工夫すれば、目的のコメントをDBから引くことができます（いちおうですが、バックエンドはRDBMS、という前提です）。

# まずはIDだけ抽出
post_ids = posts.map(&:id)

# コメントを抽出
related_comments = Comment.where(post_id: post_ids)

# さらなる絞り込み
refined = related_comments.where(...)

以下では、 Idea と Comment のモデルでためしています。

app/modes/comment.rb を次の様に記載します。

...
  belongs_to :idea

  scope :select_by_ideas, -> (ideas) {
    where(idea_id: ideas.pluck(:id))
  }

  scope :select_by_idea_array, -> (idea_array) {
    where(idea_id: idea_array.map(&:id))
  }
...

こうすると
Comment.select_by_ideas(Comment.limit(1))
や
Comment.select_by_ideas([cooment0, comment1])
のようにして、idea を指定して、それに紐ついているコメントを取得できます。
取得結果にさらに ActiveRecord のメソッドを適用することもできます。

rails console で試してみます。(table は事前に db:seed で投入済です）

$ bundle exec rails c

> Idea.select([:id, :name])
  Idea Load (0.1ms)  SELECT id, name FROM "ideas" 
=> [#<Idea id: 980190962, name: "IDEA_001">, #<Idea id: 102, name: "IDEA_002">]

> Comment.select([:id, :idea_id])
  Comment Load (0.1ms)  SELECT id, idea_id FROM "comments" 
=> [#<Comment id: 200, idea_id: 102>, #<Comment id: 428300069, idea_id: 980190962>, #<Comment id: 554292058, idea_id: 980190962>]

> Comment.select_by_ideas(Idea.limit(3)).select([:id, :idea_id]).limit(4)
   (0.1ms)  SELECT "ideas"."id" FROM "ideas" LIMIT 3
  Comment Load (0.2ms)  SELECT id, idea_id FROM "comments" WHERE "comments"."idea_id" IN (980190962, 102) LIMIT 4
=> [#<Comment id: 200, idea_id: 102>, #<Comment id: 428300069, idea_id: 980190962>, #<Comment id: 554292058, idea_id: 980190962>]

> idea0 = Idea.all[0]
> idea1 = Idea.all[1]
> Comment.select_by_idea_array([idea0, idea1]).select([:id, :idea_id]).limit(4)
  Comment Load (0.2ms)  SELECT id, idea_id FROM "comments" WHERE "comments"."idea_id" IN (102, 980190962) LIMIT 4
=> [#<Comment id: 200, idea_id: 102>, #<Comment id: 428300069, idea_id: 980190962>, #<Comment id: 554292058, idea_id: 980190962>]