iframeもしくはその内部のDOMにアクセスするためには、contentWindowプロパティを使います。
親
HTML
1<!DOCTYPE html>
2<html>
3<head>
4 <meta charset="utf-8">
5 <title>タイトル</title>
6</head>
7<body>
8<iframe src="child.html" id="iframe1"></iframe>
9<script>
10 window.onload = function () {
11 var iframeChild = document.getElementById("iframe1");
12 alert(iframeChild.contentWindow.document.body.offsetHeight);
13 }
14</script>
15</body>
16</html>
子
HTML
1<!DOCTYPE html>
2<html lang="ja">
3<head>
4 <meta charset="utf-8">
5 <title>タイトル</title>
6 <style type="text/css">
7 * {
8 margin: 0;
9 padding: 0;
10 }
11
12 body {
13 height: 100px;
14 }
15 </style>
16</head>
17<body>
18</body>
19</html>