millsの勉強

Question

以下のプログラムにサーボモーターが90度回転後に元の0度へと戻ってくるような一定の間隔で動くプログラムをmillsを搭載した形で作成したいのですが僕の頭ではどのように書き込んでいけばよいのかわかりません。

よろしければ例文などで教えていただきたいです。
お願いいたします。

#include<Servo.h>
Servo servo;
long beforetime = 0;
void setup()
{
servo.attach(9);
pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop()
{
if (millis() - beforetime > 500) {
beforetime = millis();
if (digitalRead(13) == LOW)
digitalWrite(13, HIGH);
else
digitalWrite(13, LOW);
}
servo.write(100);
delay(1000);
servo.write(10);
delay(1000);
}

Comments

[coco_bauer]

「millsを搭載した形で」というのは、どのような動作をするプログラムの事なのでしょうか？

Answer 1

あなたの頭がどの程度のものなのか私には知りようもないのですが、とりあえずdelayに毛が生えた程度であれば

const long PERIOD=1000; //"一定の間隔"ミリ秒周期で

void loop() {
  beforetime = millis();
  while(millis() < beforetime + PERIOD);
  //サーボを90度まわす
  beforetime = millis();
  while(millis() < beforetime + PERIOD);
  //サーボを0度にもどす
}

あたりから始めてみては。

const long PERIOD=1000;
int angle=0;

void loop(){
  if( millis() > beforetime + PERIOD ){
    if(angle == 0){
      angle = 90;
    }else{
      angle = 0;
    }
    //サーボを回す
    beforetime = millis();
  }
}

なんてしといたほうがいろいろ小回りは効くかも。