Navio2を利用してドローンを動かしたい。

Question

###前提・実現したいこと
Navio2を利用してドローンを動かしたいのですが、
どうしてもエラーが起きてしまいます。
設定ファイル等はgithubから拾ってきました。（←Navio2の販売元のHPより）
ゴールとしては、
ジャイロセンサーを利用して一定値以上の傾きが検出された時、モーターの出力を調整したいです。今回はモーターは２つで実験しています。
###発生している問題・エラーメッセージ

Traceback (most recent call last):
  File "test1.py", line 59, in <module>
    pwm.set_duty_cycle(SERVO_MAX)
  File "/home/pi/Navio2/Python/navio/pwm.py", line 23, in set_duty_cycle
    pwm_duty.write(str(period_ns))
IOError: [Errno 22] Invalid argument

###該当のソースコード
実行ファイルがこちらです。初心者なので汚いですがご了承ください。
元々公開されていたセンサーのプログラムとサーボのキャリブレーションのプログラムを一緒にして色々書き直してこうなった形です。

"""
"""
Provided to you by Emlid Ltd (c) 2014.
twitter.com/emlidtech || www.emlid.com || [e-mail]
Example: Control the Servo machines connected to PCA9685 driver onboard of Navio shield for Raspberry Pi
Connect servo to Navio's rc output and watch it work.
Output 1 on board is connected to PCA9685 channel 3, output 2 to channel 4 and so on.
To use full range of your servo correct SERVO_MIN and SERVO_MAX according to it's specification.
Please note that this example uses Adafruit I2C and PCA9685 drivers.
To run this example navigate to the directory containing it and run following commands:
sudo python Servo.py
"""

from navio.adafruit_pwm_servo_driver import PWM
import time
import math

import sys

import navio.gpio
import navio.util
import navio.pwm

import spidev
import argparse
from navio.mpu9250 import MPU9250

navio.util.check_apm()

#drive Output Enable in PCA low
pin = navio.gpio.Pin(1)
pin.write(28)

PCA9685_DEFAULT_ADDRESS = 0x77
frequency = 60


#NAVIO_RCOUTPUT_1 = 0
#NAVIO_RCOUTPUT_2 = 2
PWM_OUTPUT = 0
SERVO_MIN_ms = 1.250 # mS
SERVO_MAX_ms = 1.750 # mS

#convert mS to 0-4096 scale:
SERVO_MIN = math.trunc((SERVO_MIN_ms * 4096.0) / (1000.0 / frequency) - 1)
SERVO_MAX = math.trunc((SERVO_MAX_ms * 4096.0) / (1000.0 / frequency) - 1)

SERVO_HALF = math.trunc(SERVO_MAX + SERVO_MIN )/2
SERVO_M_HALF = math.trunc((SERVO_HALF/2)-SERVO_MIN+SERVO_HALF)

#pwm = PWM(0x77, debug=False)
pwm = navio.pwm.PWM(PWM_OUTPUT)
pwm.set_period(50)

navio.util.check_apm()

imu = MPU9250()

#pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 10, SERVO_MAX)
pwm.set_duty_cycle(SERVO_MAX)
raw_input()
time.sleep(2)

#pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_2, 10, SERVO_MAX)

if imu.testConnection():
    print "Connection established: True"
else:
    sys.exit("Connection established: False")

imu.initialize()

time.sleep(1)



while True:
	# imu.read_all()
	# imu.read_gyro()
	# imu.read_acc()
	# imu.read_temp()
	# imu.read_mag()

	# print "Accelerometer: ", imu.accelerometer_data
	# print "Gyroscope:     ", imu.gyroscope_data
	# print "Temperature:   ", imu.temperature
	# print "Magnetometer:  ", imu.magnetometer_data

	# time.sleep(0.1)

	m9a, m9g, m9m = imu.getMotion9()

#    if m9a[0] < -5:
#        pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_HALF)
#        pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_2, 0, SERVO_M_HALF)
#    elif m9a[0] > 5:
#        pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_M_HALF)
#        pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_2, 0, SERVO_HALF)
#    else :
#        pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_MAX)
#        pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_2, 0, SERVO_MAX)

	print "Acc:", "{:+7.3f}".format(m9g[0]), "{:+7.3f}".format(m9g[1]), "{:+7.3f}".format(m9g[2]),
	print " Gyr:", "{:+8.3f}".format(m9a[0]), "{:+8.3f}".format(m9a[1]), "{:+8.3f}".format(m9a[2]),
	print " Mag:", "{:+7.3f}".format(m9m[0]), "{:+7.3f}".format(m9m[1]), "{:+7.3f}".format(m9m[2])

pwm.set_duty_cycle(SERVO_MIN)
pwm.set_duty_cycle(SERVO_MIN)
time.sleep(0.5)
pwm.set_duty_cycle(SERVO_HALF)
pwm.set_duty_cycle(SERVO_HALF)

time.sleep(0.5)


#if m9a[0] < -5:
#    pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_HALF)
#    pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_2, 0, SERVO_M_HALF)
#elif m9a[0] > 5:
#    pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_M_HALF)
#    pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_2, 0, SERVO_HALF)
#else :
#    pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_MAX)
#    pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_2, 0, SERVO_MAX)


# Set frequency to 60 Hz

# Sample Program
#while(True):
#	pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_MIN);
#	time.sleep(1);
#	pwm.setPWM(NAVIO_RCOUTPUT_1, 0, SERVO_MAX);
#	time.sleep(1);
#
#
#
#
#
#
#

###試したこと

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
書式はpython,ラズパイのバージョンは２のmodel Bです。

Comments

[can110]

Navio2には独自のRaspbianイメージが必要のようですが、これを利用していますか？https://docs.emlid.com/navio2/Navio-APM/configuring-raspberry-pi/

[ocho0]

はい！そこからダウンロードしました！

[can110]

では公式の手順に従い以下まで正常に動作するかの結果いだだけますか？https://docs.emlid.com/navio2/Navio-dev/pwm-output/

[ocho0]

こちらもエラーが出てしまいます...Traceback (most recent call last): File "Servo.py", line 17, in <module> pwm = navio.pwm.PWM(PWM_OUTPUT) AttributeError: 'module' object has no attribute 'pwm'

[can110]

公式の手順どおりに行ったのに動作しないのであれば購入先に問い合わせるかまたはフォーラムhttps://community.emlid.com/で探すほうが早いかもしれません。

[ocho0]

無事サンプルプログラムは動いたのですが自分で編集したプログラムは動きません...エラーはIOError: [Errno 22] Invalid argumentとなっています。

[ocho0]

すいません、一部抜けていました。エラー全体はTraceback (most recent call last): File "test1.py", line 59, in <module> pwm.set_duty_cycle(SERVO_MAX) File "/home/pi/Navio2/Python/navio/pwm.py", line 23, in set_duty_cycle pwm_duty.write(str(period_ns)) IOError: [Errno 22] Invalid argumentです。

Answer 1

まず確認ですが、公式のNavio2/Python/Servo.pyは正常に動作するが、ご自身のコードではエラー発生するということでしょうか？
set_duty_cycle関数Navio2/Python/navio/pwm.pyの定義と動作を見る限り、問題はないように見受けられます。
ただし、Navio2の仕様として、引数に与えることができる値の範囲（最大～最小）に制限があるかもしれませんので
ドキュメントなりを参照ください。

また、一般的に動作テストを行う場合は、できるだけ単純で正しく動作する部分から始め、徐々にコードを足していくことで、問題の部分を絞り込むことができます。

Comments

[ocho0]

回答ありがとうございます！後でわかったのですがバージョンが古い物が混ざっていたりなど、プログラム以前の問題もあったので一旦１からやり直す結果となりました。動作のアドバイスもしていただいてありがとうございます。

Answer 2

Invalid argument (引数が間違えている)エラーなのですから、

pwm.set_duty_cycle(SERVO_MAX)

のset_duty_cycleの引数が正しくないのです。

[RazDrone] ラズパイが空を飛ぶまで (0.準備編)
の記事に書かれたコードを見ると、set_duty_cycleは２つの引数が必要で、１つ目がPWM(Pulse Width Modulation)の信号を出力する先（ピン番号）、２つ目がduty cycleの値になっています。

Invalid argumentのようなコンパイルエラーが出た時には、まず関数(メソッド）の仕様を確認するのが早期解決のコツです。

Comments

[can110]

提示されたページのソースはC++のようですが質問者はpythonで記載しています。
また、IOError: [Errno 22] ～ であり、公式サンプル(Servo.py)でも
SERVO_MIN = 1.250 #ms
pwm.set_duty_cycle(SERVO_MIN)
と記述されているので、関数呼出（引数の数、型）としては正しいようです。