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Arduinoは、AVRマイコン、単純なI/O(入出力)ポートを備えた基板、C言語を元としたArduinoのプログラム言語と、それを実装した統合開発環境から構成されたシステムです。

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arduinoのプログラム

msyk-23

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Arduino

Arduinoは、AVRマイコン、単純なI/O(入出力)ポートを備えた基板、C言語を元としたArduinoのプログラム言語と、それを実装した統合開発環境から構成されたシステムです。

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投稿2016/12/21 07:15

最近リムロボ(4本の脚が放射状に伸びたロボで1つの脚に3つのモーターがついており計12個のモーターのついたロボ)を作り始めました。モーターはsanwaのERG-VBを使っています。

まだプログラムも作り始めたばかりで何から手をつけたら良いのかわからないので先端の2つだけを動かす逆運動学の勉強から始めようと思いました。
完成したのが以下のプログラムなのですが
・setup関数をloop中で呼び出すのは余り良い方法ではないらしく、別の関数を用意したほうが良いらしく、
・そしてservo.attachなど、複数回呼び出す必要のない関数はなんども呼び出さないようにする必要があるらしいです。
なのですがどのようにプログラムに変えたら良いのかわかりません。お手数ですが書き換えたプログラムを教えてもらえたらなと思い投稿させていただきました。

そして、これから沢山わからない事がでてきて掲示板に書き込みする事が度々あると思いますが暖かく見守っていてほしいです。お願いします。

#include<Servo.h>
Servo servo1,servo2,servo3,servo4;
double
a,b,c,x,y,pos1,pos2,pos3,pos4,pos5,A,B,
C,D,radian1,radian2;

void setup(){
servo1.attach(9);
servo2.attach(7);
servo3.attach(10);
servo4.attach(11);
y=10;
b=7.5;
c=9.5;

a=sqrt(xx+yy);
pos1=((bb+cc-aa)/(2bc));
radian1=acos(pos1);
A=radian1
180/M_PI;
B=180-A;
pos2=(y/x);
pos5=((bb+aa-cc)/(2ba));
D=acos(pos5);
radian2=atan(pos2);
C=radian2
180/M_PI-D;
}
void loop(){
for(x=0; x<=10;x+=10){
setup();
servo1.write(C);
servo2.write(B);
servo3.write(C);
servo4.write(B);
delay(1000);
}
for(x=10; x>=0;x-=10){
setup();
servo1.write(C);
servo2.write(B);
servo3.write(C);
servo4.write(B);
delay(1000);
}
}

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回答1

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setup関数はスケッチ開始の1回だけ、loop関数は実行中に毎回呼び出されます。
よって、それぞれの関数では、それに応じた必要な処理を分けて書く必要があります。
提示されたソースでいえば.attachまではsetupに、それ以降の処理は(詳しく見ていませんが)loopに書くべきです。

まずはArduinoチュートリアル 基礎編などで基礎を勉強されたほうがよいです。
早く動くものを作りたいというお気持ちも分かりますが「急がばまわれ」です。

ところで「リムロボ」って一般的な名称でしょうか?検索してもどんな形かわからなかったので。

投稿2016/12/21 08:30

can110

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msyk-23

2016/12/21 08:47

そうですよね! また一から勉強してみます!! マルチリムロボットと呼ばれていると思います!多脚ロボットとも呼ばれていると思います!
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