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Raspberry Pi

Raspberry Piは、ラズベリーパイ財団が開発した、名刺サイズのLinuxコンピュータです。 学校で基本的なコンピュータ科学の教育を促進することを意図しています。

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Pythonは、コードの読みやすさが特徴的なプログラミング言語の1つです。 強い型付け、動的型付けに対応しており、後方互換性がないバージョン2系とバージョン3系が使用されています。 商用製品の開発にも無料で使用でき、OSだけでなく仮想環境にも対応。Unicodeによる文字列操作をサポートしているため、日本語処理も標準で可能です。

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2回答

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pythonで角度検知

hiro.system

総合スコア8

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投稿2016/10/31 08:09

編集2022/01/12 10:55

ラズパイでpythonを使ってエンコーダ付きのモータの角度を読み取りたいのですが,どのようなプログラムにすればよいでしょうか。
プログラミングが初心者なので回答していただけると幸いです。
使ってるモータはmaxon社の製品で同社のサーボコントローラも使用しています。
エンコーダの分解能は500でインクリメンタル型です。

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guest

回答2

0

まずエンコーダーはアブソリュート型?インクリメンタル型?
また分解能(?/rev)などの情報は最低限欲しいですね。
maxon製だけでは分かりかねます。

投稿2016/10/31 09:09

MasahikoHirata

総合スコア3747

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MasahikoHirata

2016/10/31 09:12

maxonのメインはBLDC(ブラシレスDCモーター)だからおそらくモータードライバーを使うと思いますが(ラズパイでホール素子の処理やベクター処理するとは考えにくい)
MasahikoHirata

2016/11/01 03:44

おそらくFA向けのシステムを考えておられると思います。 まずエンコーダーからの信号、他の回答者さまの参照先を拝見したら、ジョグダイアルなどのA相とB相を用いた例ですね。 信号のタイミングが分かりやすいHPを探したら”これが理解しやすいかな”というのが、 http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/07/post-4972.html 恐らく角度の原点も必要だからZ相の信号がこれに加わります。 モーターの回転速度が不明ですが、確実にパルスを捉えるならば、この3つの信号を割り込みでとらえるのがFA的には普通なのですが、ラズパイのPythonでは確か割り込みはサポートしてないですよね。
MasahikoHirata

2016/11/01 11:34

同じような案件が過去にあったので、気になって追記。 モータードライバーに位置情報の取得コマンドありませんか? 私の場合はステッピングモーターで、L6470が専用チップでしたが、アブソリュートの位置がレジスターに格納されていたので、これを基に分解能と絶対位置から角度を求めました。 後、解決方法としてラズパイだけでなく(ラズパイを使える事を前提に)arduinoを使って割り込み処理を行い結果をラズパイに送る(例えばシリアルやSPI)。それを基に角度計算する。 Arduinoであれば開発環境は無料で一般的にUNOが多く使われていて価格も3000円位から互換機では500円程度。下手な回路を組むより簡単で確実です。
hiro.system

2016/11/03 06:53

レジスターをどのようにして使うか教えてもらえますか。 位置情報の取得コマンドとはどのようにすれば有無がわかりますか。
MasahikoHirata

2016/11/03 07:01

まずはモータードライバーの仕様書を確認されてください。 モータードライバーはただモーターを回しているだけではないはず。 特にBLDCモーターなどではPID制御のため、軸の角度を正確に扱っているはず。 またモーションコントローラーなどのコントローラーに現在の位置情報をやり取りしないと、回転方向が不明で動作できるかなぁ。。 恐らくエンコーダーからの情報もクローズドループでは使用しているのが通常の制御系での使い方だと思いますが。 仕様書ありますか?
hiro.system

2016/11/03 07:27

モータドライバーとはサーボコントローラと同じでしょうか。 それならばmaxon社のホームページの製品番号のところに「403112」と入力すると仕様が見られます。 見てどのようにすればよいか教えていただけると幸いです。
guest

0

Arduinoでロータリーエンコーダから角度を読み取っている記事がありました。
ロータリーエンコーダの説明と、C言語でかかれたプログラムも載っていますから、参考になると思います。

Arduino Unoでロータリーエンコーダを使う

投稿2016/11/01 02:52

coco_bauer

総合スコア6915

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