ロボットアームのプログラミングについて

Question

ロボットアームの手先を指定座標まで移動したいです．
使用ロボットアームはPioneer Armです．

以下のプログラム(デモプログラムの一部)がアームの関節に角度を与えて動かしている部分だと思うのですが，どのように関節に角度を与えているのかよくわかりません．どなたかご教授をよろしくお願いします．
プログラミングにライブラリーであるActivMedia Robotics Interface for Applications(ARIA)を使用しています．

int deploy_offset[] = {0, -100, 10, 40, 80, -55, 20};
  for (int i=1; i<=ArP2Arm::NumJoints; i++)
  {
    joint = arm.getJoint(i);
    arm.moveToTicks(i, joint->myCenter + deploy_offset[i]);
  }

Answer 1

リファレンスを参照したところ、0-255の値を各ジョイントは受け付けるようです。

moveToTicks(ジョイントID, サーボに与える値);

となっているので、deploy_offset[] の値をjoint->myCenter に足して順番に各ジョイントに設定しているようです。
joint->myCenter + deploy_offset[i] の計算結果が、0-255に収まるかというチェックがされていないのでオーバーフローした時の処理はつけたほうがいいのかも…。

ラジアン角で表現したいのであれば、float などで 50 * (360.0f / 255.0f) とかやれば良いかと思います。