敵AIの経路探索について

今、Unityで3Dのローグライクを作ろうとしていて敵を作成中なのですが障害物を検索し動的に避けてPlayerを追尾するといったことが中々上手くいっていません。

ちなみにフィールドをcsv形式で呼び出す形なのでNavemeshは使わない方法で敵に障害物を避けさせたいです。

最初A-starの経路探索アルゴリズムを使おうとしたのですが、上手く利用出来ず時間だけがかかってしまうので止めました。
やはり配列検索などで、障害物となっている配列を探して避けるやり方でしょうか？
いずれにしても試したのですが上手くいきません。

もっと違うやり方があるのでしょうか？
それともやはり経路探索アルゴリズムを使うか配列検索をして避けさせるしかないのでしょうか？

よければアドバイスお願いします。
ちなみにPlayerを追尾するだけなら可能な状態です。

###該当のソースコード

C#
1public class Enemy : MonoBehaviour
2{
3    private GameObject m_target;  //最も近いオブジェクト
4    private float m_time = 0;     //経過時間
5void Start()
6    {
7        //最も近いオブジェクトを取得
8        this.m_target = this.serchTag(gameObject, "Player");
9    }
10
11    void Update()
12    {
13        Move();
14    }
15
16
17    void Move()
18    {
19
20        this.m_time += Time.deltaTime;   //経過時間を取得
21
22        if (this.m_time >= 1.0f)
23        {
24            //最も近いオブジェクトを取得
25            this.m_target = this.serchTag(gameObject, "Player");
26            //経過時間を初期化
27            this.m_time = 0;
28
29            //移動のスピード
30            this.changeDirection(this.m_target);  //向かう方向に向く
31            this.transform.Translate(Vector3.forward * 2.00f);    //向かう方向に向かう
32        }
33    }
34
35    //Playerの座標に応じて向きを変える
36    void changeDirection(GameObject player)
37    {
38
39        //PlayerとEnemyの座標差分を取得
40        int m_xDistance = Mathf.RoundToInt(this.transform.position.x - player.transform.position.x);
41        int m_zDistance = Mathf.RoundToInt(this.transform.position.z - player.transform.position.z);
42
43        //向きたい角度
44        int m_rotateDir = 0;
45
46        //x座標とy座標の差分から向きたい角度を取得
47        //PlayerとEnemyに距離がある場合
48        if (m_xDistance == 0)
49        {
50            //x座標が同じ場合,z座標のみ向きを取得
51            m_rotateDir = this.getDirection(m_zDistance, "z");
52        }
53        else if (m_zDistance == 0)
54        {
55            //z座標が同じ場合,x座標のみ向きを取得
56            m_rotateDir = this.getDirection(m_xDistance, "x");
57        }
58        else
59        {
60            //どちらも差がある場合,ランダムで進む向きを取得
61            int m_rand = UnityEngine.Random.Range(0, 2);
62            if (m_rand == 0)
63            {
64                //z座標
65                m_rotateDir = this.getDirection(m_zDistance, "z");
66            }
67            else
68            {
69                //x座標
70                m_rotateDir = this.getDirection(m_xDistance, "x");
71            }
72        }
73
74        //取得した方向にオブジェクトの向きを変える
75        this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, m_rotateDir, 0);
76
77    }
78
79    //向きの角度を取得
80    int getDirection(int distance, string axis)
81    {
82        //距離がプラスかマイナスを取得
83        int flag = distance > 0 ? 1 : 0;
84
85        //角度を返す
86        if (axis == "x")
87        {
88            return flag == 1 ? 270 : 90;
89        }
90        else
91        {
92            return flag == 1 ? 180 : 0;
93        }
94    }
95
96
97    GameObject serchTag(GameObject nowObj, string tagName)
98    {
99
100        float tmpDis = 0;     //距離用の一時変数
101        float nearDis = 0;    //最も近いオブジェクトの距離
102        GameObject targetObj = null;     //オブジェクト
103
104        //タグ指定されたオブジェクトを配列で取得
105        foreach (GameObject obs in GameObject.FindGameObjectsWithTag(tagName))
106        {
107            //Enemyと取得したオブジェクトの距離を取得
108            tmpDis = Vector3.Distance(obs.transform.position, nowObj.transform.position);
109
110            //オブジェクトの距離が近いか,距離0であればオブジェクト名を取得
111            //一時変数に距離を格納
112            if (nearDis == 0 || nearDis > tmpDis)
113            {
114                nearDis = tmpDis;
115                targetObj = obs;
116            }
117        }
118
119
120        //最も近いオブジェクトを返す
121        return targetObj;
122    }
123}