strutsのプログラムでエラーが出る

Eclipseの動的プロジェクトを使用して
javaの道②基本操作
こちらのサイトのプログラムをコピペして実行しましたがエラー画面となります。

ID,パスワードにそれぞれ「java」「road」を入力して「送信」ボタンを押すと

HTTPステータス 404 - /struts_study001/welcome.jsp

typeステータスレポート

メッセージ/struts_study001/welcome.jsp

説明The requested resource is not available.

Apache Tomcat/9.0.0.M9

という画面が出ます。ちなみにこの時のURLは
http://localhost:8080/struts_study001/authentication.do
となっています。

正常に表示するにはどうすればいいでしょうか？

もしかしたらweb.xmlが原因かもしれないので、そのコードも記載しておきます。

lang
1<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?>
2<!--
3    Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one or more
4    contributor license agreements.  See the NOTICE file distributed with
5    this work for additional information regarding copyright ownership.
6    The ASF licenses this file to You under the Apache License, Version 2.0
7    (the "License"); you may not use this file except in compliance with
8    the License.  You may obtain a copy of the License at
9
10         http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
11
12    Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
13    distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
14    WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
15    See the License for the specific language governing permissions and
16    limitations under the License.
17-->
18
19  <!DOCTYPE web-app PUBLIC
20	"-//Sun Microsystems, Inc.//DTD Web Application 2.3//EN"
21	"http://java.sun.com/dtd/web-app_2_3.dtd">
22
23<web-app>
24  <display-name>Struts Blank Application</display-name>
25
26  <!-- Standard Action Servlet Configuration -->
27  <servlet>
28    <servlet-name>action</servlet-name>
29    <servlet-class>org.apache.struts.action.ActionServlet</servlet-class>
30    <init-param>
31      <param-name>config</param-name>
32      <param-value>/WEB-INF/struts-config.xml</param-value>
33    </init-param>
34    <load-on-startup>2</load-on-startup>
35 </servlet>
36
37
38  <!-- Standard Action Servlet Mapping -->
39  <servlet-mapping>
40    <servlet-name>action</servlet-name>
41    <url-pattern>*.do</url-pattern>
42  </servlet-mapping>
43
44
45  <!-- The Usual Welcome File List -->
46  <welcome-file-list>
47    <welcome-file>login.jsp</welcome-file>
48  </welcome-file-list>
49
50</web-app>
51