Kinectの深度画像をOpenCVSharpで二値化するプログラム

Kinectの深度画像をOpenCVSharpで二値化したいのですが、うまくいきません。

Kinectの深度画像処理だけだとこんな結果が出ます。

以下、OpenCVSharpの二値化のプログラムを足してみたのですがよくわからなくなってしまい...どこが間違ってますかね？

C#
1using System;
2using System.IO;
3using System.Windows;
4using System.Windows.Media;
5using System.Windows.Media.Imaging;
6
7using System.Drawing;
8
9using Microsoft.Kinect;
10using OpenCvSharp;
11using OpenCvSharp.Extensions;
12
13namespace KageE5
14{
15    public partial class MainWindow : Window
16    {
17        private KinectSensor sensor;
18        private WriteableBitmap srcImg;
19        private WriteableBitmap distImg;
20        private WriteableBitmap colorBitmap;
21        private Int32Rect bitmapRect;
22        private IplImage CvImg;
23        private IplImage CvGrayImg;
24        private IplImage CannyImg;
25        private DepthImagePixel[] depthPixels;
26        private byte[] colorPixels;
27
28        public MainWindow()
29        {
30            InitializeComponent();
31
32            //Kinectが接続されているかどうか確認する
33            if (KinectSensor.KinectSensors.Count == 0)
34            {
35                MessageBox.Show("KINECTがみつかりません。");
36                Close();
37            }
38        }
39
40        private void WindowLoaded(object sender, RoutedEventArgs e)
41        {
42
43            foreach (var potentialSensor in KinectSensor.KinectSensors)
44            {
45                if (potentialSensor.Status == KinectStatus.Connected)
46                {
47                    this.sensor = potentialSensor;
48                    break;
49                }
50            }
51
52            if (null != this.sensor)
53            {
54                this.sensor.DepthStream.Enable(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30);
55                this.depthPixels = new DepthImagePixel[this.sensor.DepthStream.FramePixelDataLength];
56                this.colorPixels = new byte[this.sensor.DepthStream.FramePixelDataLength * sizeof(int)];
57                this.colorBitmap = new WriteableBitmap(this.sensor.DepthStream.FrameWidth, this.sensor.DepthStream.FrameHeight, 96.0, 96.0, PixelFormats.Bgr32, null);
58                this.Image.Source = this.colorBitmap;
59                this.sensor.DepthFrameReady += this.SensorDepthFrameReady;
60
61                //OpenCV用
62                srcImg = new WriteableBitmap(sensor.DepthStream.FrameWidth, sensor.DepthStream.FrameHeight, 96, 96, PixelFormats.Bgra32, null);
63                //OpenCV処理後用
64                distImg = new WriteableBitmap(sensor.DepthStream.FrameWidth, sensor.DepthStream.FrameHeight, 96, 96, PixelFormats.Bgr32, null);
65                //画像のサイズ(640*480)
66                bitmapRect = new Int32Rect(0, 0, sensor.DepthStream.FrameWidth, sensor.DepthStream.FrameHeight);
67
68                //OpenCV用画像
69                CvImg = Cv.CreateImage(new CvSize(640, 480), BitDepth.U8, 3);
70                //OpenCV用グレースケール画像
71                CvGrayImg = new IplImage(CvImg.Size, BitDepth.U8, 1);
72                //OpenCV用Canny処理画像
73                CannyImg = new IplImage(CvImg.Size, BitDepth.U8, 1);
74
75                try
76                {
77                    this.sensor.Start();
78                }
79                catch (IOException)
80                {
81                    this.sensor = null;
82                }
83            }
84        }
85
86        private void WindowClosing(object sender, System.ComponentModel.CancelEventArgs e)
87        {
88            if (null != this.sensor)
89            {
90                this.sensor.Stop();
91            }
92        }
93
94        private void SensorDepthFrameReady(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e)
95        {
96            using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
97            {
98                if (depthFrame != null)
99                {
100                    int minDepth = depthFrame.MinDepth;
101                    int maxDepth = depthFrame.MaxDepth;
102                    int min = 750;
103                    int max = 1000;
104
105                    int colorPixelIndex = 0;
106
107                    for (int i = 0; i < this.depthPixels.Length; ++i)
108                    {
109                        short depth = depthPixels[i].Depth;
110
111
112                        if (depth >= min && depth <= max)
113                        {
114
115                            byte intensity = (byte)(depth);
116
117                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = intensity;
118                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = intensity;
119                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = intensity;
120
121                            ++colorPixelIndex;
122                        }
123                        else if (depth >= minDepth && depth <= min)
124                        {
125                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = 255;
126                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = 255;
127                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = 255;
128
129                            ++colorPixelIndex;
130                        }
131                        else
132                        {
133                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = 255;
134                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = 255;
135                            this.colorPixels[colorPixelIndex++] = 255;
136
137                            ++colorPixelIndex;
138                        }
139                    }
140
141                    //KINECTからのイメージデータ
142                    depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(this.depthPixels);
143
144                    //OpenCV向けWritablebitmapに書込み
145                    srcImg.WritePixels(bitmapRect, depthPixels, depthFrame.Width * depthFrame.BytesPerPixel, 0);
146
147                    //WritablebitmapをIplImageに変換
148                    CvImg = srcImg.ToIplImage();
149
150                    //グレースケール処理
151                    Cv.CvtColor(CvImg, CvGrayImg, ColorConversion.BgrToGray);
152                    //Canny処理（2値化）
153                    Cv.Canny(CvGrayImg, CannyImg, 50, 200);
154
155                    //Canny処理後の画像を変換して表示
156                    Image.Source = CannyImg.ToWriteableBitmap();
157
158                    this.colorBitmap.WritePixels(
159                    new Int32Rect(0, 0, this.colorBitmap.PixelWidth, this.colorBitmap.PixelHeight),
160                    this.colorPixels,
161                    this.colorBitmap.PixelWidth * sizeof(int),
162                    0);
163                }
164            }
165        }
166    }
167}
168

えっと、グレイスケールってこういう感じのをイメージしてたのですが違うんですか？すいません。下図のようなイメージです。

KinectのRGB画像をOpenCVSharpで二値化したものです。
もしかして二値化という言い方が違いますか？言葉が間違っているかもしれませんが、私は深度画像をこの二番目のような図にしたいです。
あと、うまくいかない、とはエラーが起きて動かないということです。