acosの式が間違っている？？

Question

逆運動学から角度を求めサーボモーターを動かすプログラムを作成したのですがpos=acosの値が正しく検出してもらえずサーボモーターが動きません。
ちなみにpos=90にすると動くのでacosの計算式が間違っていると思われます。もしわかる方おられましたら計算式等他のアドバイス教えてもらえるとありがたいです。
#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<Servo.h>
Servo servo;
double a,b,c,pos,degrees;
void setup(){

servo.attach(9);
a=15;
b=15;
c=15;
pos=acos((bb+cc-aa)/(2b*c));
degrees(pos);
}
void loop(){
servo.write(0);
delay(1000);
servo.write(pos);
delay(1000);

}

Comments

[kei344]

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Answer 1

acos()の戻り値の単位はラジアン、servo.write()に渡す角度は度、なので変換してやらないと。

#include    <stdio.h>
#include    <math.h>
#include    <Servo.h>

Servo servo;

double a,b,c,pos,radian,degree; 
void setup(){
	servo.attach(9); 
	a=15; 
	b=15; 
	c=15; 

	pos = (b*b+c*c-a*a)/(2*b*c); 
	radian = acos(pos); 
	degree = radian*180/M_PI;
} 

void loop(){ 
	servo.write(0); 
	delay(1000); 
	servo.write(degree); 
	delay(1000);
}