XCodeでTab Application(iOS)テンプレートから始めた場合に、コードから各ViewControllerにアクセスする方法

XCodeで、Tab ApplicationテンプレートをベースにiOSアプリを作っています。StoryBoardでいくつかのViewControllerを配置して接続し、ViewControllerを切り替えるところまではすでにできています。ですが、コードから任意のViewControllerに切り替える、というところで躓いております。

これまでタブ構造のアプリケーション自体は作ったことがあるのですが、その場合はUITabBarControllerをコードで生成していたので、インスタンスを確保しておいてsetSelectedViewControllerなどを呼べばよかったのですが、 Tab Applicationテンプレートから作成した場合、コードからは一見、直接UITabBarControllerインスタンスにアクセスできないようになっており、あるタブを開きたいという時にどのように指定したらよいのか当惑しております。

おそらくSegueを使うのが推奨される方法なのかなと思うのですが、具体的な設定方法などが分からなくて躓いている状態です。
設定方法をご教示いただければと思います。