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C言語の組み込みプログラムについて

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silas10p

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C言語の組み込みプログラムについて質問があります。
解析しているプログラムで下記の様な記述がありました。ここで
st_m->u1_ol_signal = st_m->u1_v_pattern_ol[st_m->u1_direction][st_m->u1_v_pattern_num];
の記述が何をやっているのか良く分かりません。これは配列なのでしょうか?
御教授お願いします。

typedef struct
{
volatile unsigned char      u1_v_pattern_num;               /* selecting pattern number for openloop drive */
volatile unsigned char      u1_direction;                   /* rotational direction (0:CW ,1:CCW) */
volatile unsigned char      u1_v_pattern_ol[2][7];          /* array of voltage pattern for openloop drive */
volatile unsigned char      u1_ol_signal;                   /* pattern of BEMF */          ・


} MTR_ST_LESS_120;

MTR_ST_LESS_120 st_g;        

void mtr_ol_signal_set(MTR_ST_LESS_120 *st_m)
{
st_m->u1_v_pattern_num++;
if (st_m->u1_v_pattern_num > 6)

{
st_m->u1_v_pattern_num = 1;
}
st_m->u1_ol_signal = st_m->u1_v_pattern_ol[st_m->u1_direction][st_m->u1_v_pattern_num];
}

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  • k1000

    2016/09/07 19:04

    たぶんこちら https://teratail.com/questions/47115 で質問したいことが書かれているのでしょうけど、どうしたものですかね。リンクを貼って「この方法で解決した」にするのが妥当でしょうか。

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回答 3

checkベストアンサー

0

この構造体にはvolatileが付いていますが、どういった値を最適化から防ぐ目的があるのでしょうか?

たとえば:

int value;
for (;;) { /* 無限ループ */
  if ( value != 0 ) break; /* value が0でなくなったら脱出する */
  sleep(100); /* 100ms ベタ待ち */
}


なんてのがあって、ここでvalueはハードウェア割り込みかなんかで(実行中に)コロコロ変化するとしましょう。

このときコンパイラは「このvalueはloop内で書き換えられていないから一回だけ読めばえぇやろ」ってな最適化を行うことがあります。そんな最適化されちゃうとloopから抜けらんなくなる。

なんてとき volatile int value としておけば、最適化せずに毎回律儀にvalueの値を読んでくれます。

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  • 2016/09/10 21:42

    大変分かり易く教えて頂き有難うございました。

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  • 2016/09/07 15:54

    他の質問にも見られるのですが、実質的な回答でないなら、「情報の追加・修正の依頼をする」に書くべきです。
    点数稼ぎと思われても仕方ないですよ。

    キャンセル

  • 2016/09/07 16:08

    こういった系統の質問の場合、こちらに書いたほうが見るかなと思ってこちらに書いていたのですが、そういう風に捉えられる可能性は考えていませんでした…。
    今後は修正依頼の方に書くようにします。

    キャンセル

  • 2016/09/07 21:14

    御迷惑を掛けています。投稿した時に本文が何故か反映されませんでした。質問自体を削除したいのですが、やり方が分かりません。御教授頂ければ幸いです。宜しくお願いします。

    キャンセル

0

質問の意図ですが、C言語の配列、構造体、構造体のポインタの使い方が分からないという事なのでしょうか?
それとも、volatile 宣言しているので、あるデバイスへの操作が分からないという事なのでしょうか?

なんとなく、後者である様な気がします。

さらに、コメントを読む限り、モータ制御のフェードバックに関する部分と見受けれらますが、

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  • 2016/09/08 15:36

    早速に御回答頂きありがとう御座います。この構造体にはvolatileが付いていますが、どういった値を最適化から防ぐ目的があるのでしょうか?御教授お願いします。

    キャンセル

  • 2016/09/08 21:30

    ターゲットの詳細が分からないので、想像でしかないのですが、
    おそらく、サーボモータのフェードバック制御を行っている部分だと思います。

    そのフェードバック制御をモータのコントロールIC等ので行っている場合、
    そのコントロールICのレジスタを構造体で書く場合は、volatile宣言する事で、
    ソフトからの命令を正確に伝える事が出来ます。
    というか、volatileとしておかないと、該当レジスタへの書きこみが、
    最適化され、無くなってしまう可能性があります。

    もう一つの可能性としては、既にepistemeさんが書いている様に、割り込み処理や、
    他のタスク等で書き換えが行われている場合に、その内容が正確に反映されるように
    するために、volatile宣言しているのかもしれません。

    キャンセル

  • 2016/09/10 21:41

    ご解答頂き有難うございました。

    キャンセル

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