C言語の組み込みプログラムについて

C言語の組み込みプログラムについて質問があります。
解析しているプログラムで下記の様な記述がありました。ここで
st_m->u1_ol_signal = st_m->u1_v_pattern_ol[st_m->u1_direction][st_m->u1_v_pattern_num];
の記述が何をやっているのか良く分かりません。これは配列なのでしょうか？
御教授お願いします。

typedef struct
{
volatile unsigned char u1_v_pattern_num; /* selecting pattern number for openloop drive /
volatile unsigned char u1_direction; / rotational direction (0:CW ,1:CCW) /
volatile unsigned char u1_v_pattern_ol[2][7]; / array of voltage pattern for openloop drive /
volatile unsigned char u1_ol_signal; / pattern of BEMF */ ・
・
・
・

} MTR_ST_LESS_120;

MTR_ST_LESS_120 st_g;

void mtr_ol_signal_set(MTR_ST_LESS_120 *st_m)
{
st_m->u1_v_pattern_num++;
if (st_m->u1_v_pattern_num > 6)

{
    st_m->u1_v_pattern_num = 1;
}
st_m->u1_ol_signal = st_m->u1_v_pattern_ol[st_m->u1_direction][st_m->u1_v_pattern_num];

}

k1000

2016/09/07 10:04

たぶんこちら https://teratail.com/questions/47115 で質問したいことが書かれているのでしょうけど、どうしたものですかね。リンクを貼って「この方法で解決した」にするのが妥当でしょうか。

行動規範の内容に同意します

回答3件

ベストアンサー

この構造体にはvolatileが付いていますが、どういった値を最適化から防ぐ目的があるのでしょうか？

たとえば:

int value;
for (;;) { /* 無限ループ */
  if ( value != 0 ) break; /* value が0でなくなったら脱出する */
  sleep(100); /* 100ms ベタ待ち */
}

なんてのがあって、ここでvalueはハードウェア割り込みかなんかで(実行中に)コロコロ変化するとしましょう。

このときコンパイラは「このvalueはloop内で書き換えられていないから一回だけ読めばえぇやろ」ってな最適化を行うことがあります。そんな最適化されちゃうとloopから抜けらんなくなる。

なんてとき volatile int value としておけば、最適化せずに毎回律儀にvalueの値を読んでくれます。

投稿2016/09/08 07:02

episteme

総合スコア16614

silas10p

2016/09/10 12:42

大変分かり易く教えて頂き有難うございました。

行動規範の内容に同意します

質問の意図ですが、C言語の配列、構造体、構造体のポインタの使い方が分からないという事なのでしょうか？
それとも、volatile 宣言しているので、あるデバイスへの操作が分からないという事なのでしょうか？

なんとなく、後者である様な気がします。

さらに、コメントを読む限り、モータ制御のフェードバックに関する部分と見受けれらますが、

投稿2016/09/07 14:56

ShinyaAnan

総合スコア241

silas10p

2016/09/08 06:36

早速に御回答頂きありがとう御座います。この構造体にはvolatileが付いていますが、どういった値を最適化から防ぐ目的があるのでしょうか？御教授お願いします。

ShinyaAnan

2016/09/08 12:30

ターゲットの詳細が分からないので、想像でしかないのですが、おそらく、サーボモータのフェードバック制御を行っている部分だと思います。そのフェードバック制御をモータのコントロールIC等ので行っている場合、そのコントロールICのレジスタを構造体で書く場合は、volatile宣言する事で、ソフトからの命令を正確に伝える事が出来ます。というか、volatileとしておかないと、該当レジスタへの書きこみが、最適化され、無くなってしまう可能性があります。もう一つの可能性としては、既にepistemeさんが書いている様に、割り込み処理や、他のタスク等で書き換えが行われている場合に、その内容が正確に反映されるようにするために、volatile宣言しているのかもしれません。

silas10p

2016/09/10 12:41

ご解答頂き有難うございました。

行動規範の内容に同意します

内容を書きましょう。

投稿2016/09/07 06:13