symfony2のRepositoryのメソッド内でDoctrineを使ってINNER JOINする方法

Question

SELECT *
FROM user p
INNER JOIN staff s
ON s.id = p.staffId;

このようなsqlをcreateQueryBuilderを使って書きたいのですがどうすればよろしいでしょうか？

現状
entityはuserとstaffがあり
userのentityにManyToOneでstaffのidを保存しています。

$qb = $this->createQueryBuilder('p');
$q = $qb->innerJoin('p.staff', 's', 'WITH', 's.id = p.staff');

ちなみにWITHをONに変更すると以下のようなエラーがでます。
Error: Expected end of string, got 'ON'

以下のサイトなどを参考にしました。
http://stackoverflow.com/questions/15377079/doctrine-query-builder-using-inner-join-with-conditions
https://openclassrooms.com/forum/sujet/symfony2-querybuilder-et-jointure-manytomany
https://codedump.io/share/AzUmR8hiMCc/1/symfony2-innerjoin-with-querybuilder
http://stackoverflow.com/questions/11116428/symfony-2-inner-join-on-non-related-table-with-doctrine-query-builder
http://stackoverflow.com/questions/27821879/inner-join-with-doctrine-createquerybuilder-in-sf2

よろしくお願いいたします。

Answer 1

$q = $qb->innerJoin('p.staff', 'm', 'WITH', 'p.staff = m.id');

これでできました。